矿用无人驾驶车辆行人检测技术研究.docx

矿用无人驾驶车辆行人检测技术研究

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

矿用无人驾驶车辆行人检测技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2技术分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

矿用无人驾驶车辆行人检测系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1.1数据采集模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1.2图像预处理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1.3行人检测模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1.4结果处理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2.1图像预处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2.2行人检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1实验平台与环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2实验数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3实验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3.1实验一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3.2实验二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.4结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.4.1检测准确率分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.4.2检测速度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.4.3检测稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.3未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.内容综述

随着科技的发展，无人驾驶技术在各个领域得到广泛应用，其中矿用无人驾驶车辆因其工作环境的特殊性而具有重要研究价值。行人检测作为无人驾驶系统中的关键环节之一，对提升无人驾驶车辆的安全性和可靠性至关重要。本研究旨在深入探讨矿用无人驾驶车辆行人检测技术的研究现状、面临的挑战以及未来可能的发展方向。

目前，行人检测技术主要分为基于视觉的行人检测和基于深度学习的行人检测两大类。基于视觉的行人检测依赖于传统的计算机视觉方法，如边缘检测、形态学处理等，虽然能够处理一些简单场景，但在复杂环境下的准确率较低。而基于深度学习的行人检测则通过训练深度神经网络模型来识别图像中的行人，其在处理复杂环境和高动态场景方面表现出色，但其对硬件资源的需求较高且需要大量的标注数据进行训练，因此在实际应用