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RCX手册

目录

L简介

2.H8/3292微型控制器

3.RCX:CPU、存储器和输入/输出设备

3.1RCX的CPU

3.2RCX的存储器

3.3RCX的输入/输出设备

3.3.1访问RCX的设备寄存器

3.3.2RCX中断和中断处理

3.3.3按钮

3.3.4RCX输入口和传感器

3.3.5红发射/接收

3.3.6LCD显示屏

3.3.7扬声器

3.3.8RCX输出口和执行器件

4.RCX预置程序（指出厂时，ROM里预先烧好的程序）

5.与RCX预置程序通信

5.1请求/应答协议

5.2字节协议

5.3位协议

5.4连接在RS232口的红发射/接收（发射塔）

5.5一个与RCX通信的用户程序

6.RCX预置程序提供底层服务

6.1LCD子程序

7.为RCX编译程序

7.1如何安装交叉汇编器和交叉编译器

7.2编译汇编语言程序

7.3编译C语言程序

8.程序下载

9.参考文献

介绍

使用乐高MinStorms机器人开发系统您可以搭建一辆能避开障碍走出迷宫的小车或

组装一个能显示最小值、最大值和平均值的数字温度计。RCX是一个可编程控制

器,MinStorms系统的一个组件。RCX可装在小车或数字式温度计上来控制小车的行为和温

度计的温度采样与测量。

RCX使用的微型控制器,是日立H8/3292系列的H8/300单片机。本质上是单片机在执行

控制程序，通过H8/3292的设备控制器来访问RCX的输入/输出设备如按钮、扬声器，LCD

显示屏。此，传感器如接触传感器或温度传感器可以连接到RCX输入口，给控制程序提

供输入值，然后控制程序再驱动执行器件如电机。交互过程：来自环境的刺激--小车碰到

障碍——可由传感器如接触传感器感知,变换成输入值。引起的反应一小车转向一控制

程序输出值到执行器件使电机完成转向。

RCX配备有以下输入/输出设备：

输入设备

四个标有Run,OnOff,View,Prgm的按钮

三个标有1,2,3的输入口

电量

定时器

红接收谓

输出设备

显示屏

扬声器

三个标有A,B,C的输出口

红发射器

RCX就是通过这些输入/输出设备和连接到RCX输入/输出口的传感器/执行器件与环境

交互。

可以使用的传感器/执行器件有:

传感器应用举例

接触传感器遇到障碍后，在按钮上产生一个信号

光电传感器颜色分辨，检测环境光亮度

角度传感器轮子转过的角度，轴的运动

温度传感器测量体温，室温度

执行器件应用举例

电机驱动小车，电梯的升降

灯闪光，红色报警光

声音蜂声

在主机上编写好程序后，可通过串口下载到RCX中。程序可用不同的开发环境来开发,

如LEGO提供的图形化开发工具:ROBOLAB,还有用VB来开发程序的软件开发包（参见典

MinStorms）,它可以下载低级的机器代码。

这本手册叙述UNIX主机上一个简单的开发环境。程序既可以用C语言也可用H8/300

的汇编语言来编写，然后通过交叉汇编器和交叉编译器生成H8/300的机器码，通过由片内

ROM常驻程序提供的一个简单协议下载到RCX中，常驻程序在上电和复位后就会自动运行。

下载的程序运行后，RCX的预置程序提供基本的I/O服务（如访问LCD屏），这本手册

同时也提供接操作输入/输出设备的细节，接操作是通过与单片机的设备控制器和内存

分配的协调应用实现的。

这本手册和UNIX编程环境可作为为RCX开发简单程序的工具，