《机器人传感技术》课程教学大纲.docx

《机器人传感技术》教学大纲

课程编号英文名称：RobotSensingTechnology

学分：3.0

学时：总学时56学时，其中理论40学时，实践16学时

先修课程：大学物理，电路原理，模拟电子技术，数字电子技术，单片机原理及应用

课程类别：专业主干课程

授课对象：机器人工程专业学生

教学单位：机械与电气工程学院

修读学期：第5学期

一、课程描述和目标

本课程是机器人工程专业的一门重要的专业课，是机器人工程类专业必须学习和掌握的专业基础知识。包括机器人系统组成、传感器检测的基础知识和机器人自身运动测量与感知、力与触觉、视觉、听觉、嗅觉、接近觉等相关原理和方法以及机器人多传感器信息融合的内容。

本课程拟达到的课程目标：

课程目标1：机器人系统组成和传感器检测的基础知识，理解如何检测环境中的各种物理量。

课程目标2：机器人自身运动测量与感知、力与触觉、视觉、听觉、嗅觉、接近觉等相关原理和方法，了解如何构建机器人的各种“感觉”。

课程目标3：机器人多传感器信息融合，构建机器人系统。

二、课程目标对毕业要求的支撑关系

毕业要求观测点

课程目标

权重

观测点2-3.能认识到解决机器人工程相关领域的问题有多种方案可选择，会通过文献研究寻求可替代的解决方案

课程目标1

H

观测点3-2.能够针对特定需求，完成感知、控制、驱动、执行等单元模块的设计

课程目标2

H

观测点8-2.理解诚实公正、诚信守则的工程职业道德和规范，并能够在机器人工程相关领域的工程实践中自觉遵守

课程目标3

M

三、教学内容、基本要求与学时分配

序号

教学内容

基本要求及重、难点

（含德育要求）

学时

教学

方式

对应课程目标

1

机器人系统与感知

基本要求：机器人系统组成、机器人感知系统

重点难点：机器人感知系统概念与组成；

德育要求：工匠精神，职业规范。

4

集中

讲授

课程目标1

2

传感器基本知识

基本要求：传感器基本概念、传感器特性与指标、传感器标定与校准、常见传感器敏感元件、智能传感器

重点难点：电阻、电容、电感传感器。

德育要求：工匠精神，社会责任。

10

集中

讲授

课程目标2

课程目标3

3

机器人自身运动测量与感知

基本要求：机器人位置与位移测量、机器人速度测量、机器人加速度测量、惯性传感器组及其应用

重点难点：运动测量传感器原理。

德育要求：工匠精神，职业规范。

8

集中

讲授

课程目标2

课程目标3

4

机器人力与触觉

基本要求：机器人关节力与力矩测量、机器人触觉感知基本原理、柔性人工皮肤触觉、触觉传感器的应用与发展

重点难点：触觉感知基本原理、力与力矩测量原理。

德育要求：工匠精神，社会责任。

8

集中

讲授

课程目标2

课程目标3

5

机器人视觉

基本要求：机器人视觉技术概述、机器人视觉系统、图像处理基本知识、惯性传感器组及其应用立体视觉

重点难点：图像特征提取、双目立体视觉。

德育要求：工匠精神，职业规范。

10

集中

讲授

课程目标2

课程目标3

合计

40

序号

实验项目

实验内容与要求

学时

类型

对应课程目标

1

金属电阻箔式应变片――全电桥性能实验

能搭建电路，输入砝码作为力输入。获得线性的电压输出。

3

验证性

课程目标1

课程目标2

2

电容式传感器的位移实验

能搭建电路，以位移型电容模型传感器为输入，以千分表作为唯一输入量，获得线性的电压输出。

3

验证性

课程目标1

课程目标2

3

差动变压器的性能实验

能搭建电路，以位移型差动变压器模型传感器为输入，以千分表作为唯一输入量，获得线性的电压输出。

3

验证性

课程目标1

课程目标2

4

光电转速传感器的应用—转速测量

能够搭建电路，调整光电传感器，进行数字式转速测量。

3

综合性

课程目标1

课程目标2

课程目标3

5

热电偶传感器及测温实验

搭建加热测温系统及电路，完成温控及测温实验。

4

综合性

课程目标1

课程目标2

课程目标3

合计

16

四、课程教学方法

（1）理论学习以集中授课的形式为主，课内交互讨论为辅；

（2）实践教学在专业实验中心完成，分组集中进行，实验指导教师实时指导。

五、学业评价和课程考核

（一）考核方式及具体要求

1.课程成绩构成与要求

课程考核注重形成性和终结性评价相结合，考核内容主要由平时作业、课程实验和期末考核组成，均按百分制计分，其中期末考核成绩占60%，课程实验成绩占20%，平时作业成绩占20%。

2.课程目标达成考核与评价

序号

教学环节

课程目标1（分值）

课程目标2（分值）

课程目标3（分值）

合计

1

平时作业

5

10

5

20

2

课程实验

5

10

5

20

3

期末考试

25

25

10

60

课程目标对应分值

35

45

20

100

（二）考核与评价标准

评价过程均采用百分制。