自动控制技术（第二版） 课件 第二章 自动控制系统的应用实例 .pptx

全国高级技工学校电气自动化设备安装与维修专业教材

自动控制技术

（第二版）

42

43

2－１恒值控制系统的应用实例

2－２随动控制系统的应用实例

2－３程序控制系统的应用实例

2－４自动控制系统的性能要求

44

45

学习目标

１.了解恒值控制系统的应用实例。

２.了解随动控制系统的应用实例。

３.了解程序控制系统的应用实例。

４.掌握自动控制系统的性能要求。

46

２－１恒值控制系统的应用实例

47

48

２－１恒值控制系统的应用实例

一、蒸汽机转速自动控制系统

蒸汽机正常运行时，飞锤旋转产生的离心力与平衡弹簧的反弹力相平衡，套筒保持某个高度，使阀门处于一个平衡位置（开度）。如果负载增大而导致蒸汽机转速ｎ下降，则飞锤因离心力减小而使套筒向下滑动，并通过杠杆增大供气阀门的开度，使更多蒸汽进入蒸汽机，促使其转速ｎ回升。

同理，若蒸汽机因负载减小而引起转速ｎ增大，则飞锤因离心力增大而使套筒上滑，并通过杠杆减小供气阀门的开度，蒸汽流量减少，迫使蒸汽机转速自动回落。这样离心调速器就能自动消除负载变化对转速的影响，使蒸汽机的转速ｎ基本保持在某个期望值附近。

49

２－１恒值控制系统的应用实例

一、蒸汽机转速自动控制系统

本系统中，蒸汽机是控制对象，蒸汽机的转速ｎ是被控量。转速ｎ经离心调速器测出并转换成套筒的位移量后，经杠杆传送至供气阀门，以控制蒸汽机的转速，从而构成一个闭环控制系统。

离心调速器除了应用在蒸汽机上发挥调速作用外，也常用于水力发电站中控制水力透平机的转速。

50

２－１恒值控制系统的应用实例

51

２－１恒值控制系统的应用实例

二、炉温自动控制系统

电炉的实际温度采用热电偶测出，并转换成毫伏级的电压信号，记为uf。uf作为系统的反馈电压送往输入端与给定电压ugd进行比较，得出偏差电压ue＝ugd－uf。ue经电压放大器放大成u1，再经功率放大器放大成ua后，作为控制可逆直流电动机的电枢电压。当ua＞０时，可逆直流电动机正转，带动调压器滑动触点位置移动，uc增高，炉温上升；反之，当ua＜０时，可逆直流电动机反转，带动调压器滑动触点位置移动，uc降低，炉温下降。

52

２－１恒值控制系统的应用实例

二、炉温自动控制系统

正常情况下，炉温等于某个期望值ｔ，热电偶的输出电压uf正好等于给定电压ugd。此时，ue＝ugd－uf＝０，故u1＝ua＝０，可逆直流电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上，使uc保持一定的数值。这时电炉散失的热量正好等于从加热器吸取的热量，形成一个稳定的热平衡状态。

53

２－１恒值控制系统的应用实例

若炉膛温度ｔ由于某种原因（干扰）而下降（如电炉门打开造成热量流失），则系统将出现以下控制过程：

控制结果是炉膛温度自动回升，直至炉膛温度重新等于期望值为止。显然，炉温自动控制系统也是一个带反馈装置的闭环控制系统。

上述两个实例是典型的恒值控制系统，控制结果是，当实际值偏离期望值时，系统将自动调整使得实际值尽量等于期望值。

54

55

２－2随动控制系统的应用实例

一、导弹发射架的方位控制系统

图２－３所示是一个控制导弹发射架方位的随动控制系统。图中电位器RP1和RP2并联后跨接到同一电源E0的两端，其滑臂分别与输入轴和输出轴相连接，以组成方位角的给定装置和反馈装置。

56

２－2随动控制系统的应用实例

当摇动手轮使电位器RP1的滑臂转过一个输入角θｉ的瞬间，由于输出轴的转角θo≠θｉ，于是出现一个角差θｅ，即

θｅ＝θｉ－θｏ（２－１）

该角差通过电位器ＲＰ１和ＲＰ２转换成电压，并以偏差电压ue的形式体现出来，即

ue＝ui－uo（２－２）

显然，若θｉ＞θo，则ui＞uo，ue＝ui－uo＞０。该偏差电压经放大器放大后驱动直流电动机做正向转动，带动导弹发射架转动，并通过输出轴带动电位器ＲＰ２的滑臂转过一定的角度，直至θo＝θｉ，θｅ＝０，偏差电压ue＝０，ua＝０，直流电动机才停止转动。这时，导弹发射架就停留在相应的方位角上。也就是说，随动控制系统输出轴的运动已经完全复现（重演）了输入轴的运动。可见，随动控制系统是角度的控制系统，其中的输出角总是跟随输入角的变化而变化。

57

２－2随动控制系统的应用实例

该系统的框图如图２－４所示。其中，作为系统输出量的方位角θｏ是全部（不是一部分）直接反馈到输入端与输入量θｉ进行比较的，故称为全反馈系统或单位反馈系统。在本系统中，只要θｏ≠θｉ，系统就会出现偏差，从而产生控制作用，控制的结果是消除偏差角θｅ，使输出量θｏ严格地跟随输入量θｉ变化而变化，因而随动控制系统又