《机器人操作系统》课程教学大纲.docx

《机器人操作系统》教学大纲

课程编号英文名称：RobotOperatingSystem

学分：3

学时：总学时56学时，其中理论40学时，实践16学时

先修课程：程序设计基础C、Python编程基础

课程类别：专业主干必修课程

授课对象：机器人工程专业学生

教学单位：机械与电气工程学院

修读学期：第6学期

一、课程描述和目标

《机器人操作系统》课程是基于计算机和嵌入式技术，结合多种传感器和执行器，进行机器人系统设计、仿真和控制的理论实践相结合课程，是机器人专业学生的一门专业必修课程，是运用计算机编程、人工智能、嵌入式技术等多种学科知识进行机器人系统设计的一门重要课程。

本课程拟达到的课程目标:

课程目标1：通过Ubuntu系统的安装和图形用户界面的使用、shell命令语句的学习，能够掌握用于机器人的UbuntuLinux系统的使用原理和方法。

课程目标2：通过C++和Python语言程序设计基本知识的学习，掌握在Linux操作系统下机器人编程操作，能够对机器人工程系统的工程问题，开发相应软件模拟相关领域的专业问题，并能进行计算和设计。

课程目标3：通过基于ROS编程的学习，掌握ROS工作空间和程序包的创建，能够对相关复杂工程问题进行分析其局限性。

二、课程目标对毕业要求的支撑关系

毕业要求指标点

课程目标

权重

5.1了解机器人工程相关领域常用的现代仪器、信息技术工具、工程工具和模拟软件的使用原理和方法，并理解其技术参数与适用范围等局限性；

课程目标1

H

5.2能够选择与使用恰当的仪器、信息资源、工程工具和专业模拟软件，对机器人工程相关领域的复杂工程问题进行分析、计算与设计；

课程目标2

M

5.3能够针对包含具体检测、控制对象在内的机器人工程系统工程问题，开发或选用满足特定需求的现代工具，模拟、预测机器人工程相关领域的专业问题，并能够分析其局限性。

课程目标3

L

（注：要求课程目标与毕业要求指标点应是一一对应支撑）

三、教学内容、基本要求与学时分配

1．理论教学内容

序号

教学内容

基本要求及重、难点（含德育要求）

学时

教学

方式

对应课程目标

1

用于机器人的UbuntuLinux

基本要求：了解Ubuntu、掌握VirtualBox的下载和安装、虚拟机的创建、Ubuntu的安装、Ubuntu图形用户界面的使用。

重点难点：shell命令的使用

德育要求：立德树人

4

集中讲授

课程目标1

课程目标2

课程目标3

2

机器人编程的C++基础知识

基本要求：了解C++编程语言、掌握GCCC和G++编译器的安装和使用、C++工程文件的建立、C++异常处理。

重点难点：C++的类和对象

德育要求：爱岗敬业

8

集中讲授

课程目标1

课程目标2

课程目标3

3

机器人编程的Python基础

基本要求：了解Python编程语言、掌握Python的安装、Python代码的编写和执行、异常处理、Python基础知识。

重点难点：Python变量、函数、循环

德育要求：创新意识

8

集中讲授

课程目标1

课程目标2

课程目标3

4

ROS概述

基本要求：了解什么是机器人编程、掌握ROS的安装、支持ROS的机器人和传感器、常用的ROS计算平台、ROS文件系统。

重点难点：ROS的架构和概念

德育要求：社会责任

4

集中讲授

课程目标1

课程目标2

课程目标3

5

基于ROS编程

基本要求：了解什么是使用ROS编程、掌握ROS工作空间和程序包的创建、ROS客户端的使用。

重点难点：ROS对嵌入式办卡编程

德育要求：科学素养

8

集中讲授

课程目标1

课程目标2

课程目标3

6

基于ROS的机器人项目

基本要求：了解轮式机器人，掌握使用URDF创建一个三维ROS模型、编写机器人固件程序。

重点难点：差速驱动机器人的运动学

德育要求：乐于奉献

8

集中讲授

课程目标1

课程目标2

课程目标3

合计

40

2．实验教学内容

序号

实验项目

实验内容与要求

学时

类型

对应课程目标

1

Ubuntu系统安装

根据具体需求，完成虚拟机的安装，并在虚拟机中安装Ubuntu系统，掌握shell命令

2

演示、验证

课程目标1

2

工程文件建立

根据具体需求，完成LinuxMakefile、CMake文件创建，在Ubuntu中安装PySerial

4

演示、验证

课程目标2

3

ROS编程

根据具体需求，完成基于ROS的HelloWorld实例，使用ROS连接Arduino，并在树莓派上安装ROS

4

演示、设计

课程目标1

4

ROS机器人项目

根据具体需求，完成机器人硬件组装，为机器人创建基于ROS的蓝牙驱动器，传送消息

6

演示、设计

课程目标3

合计

16

注：实验要求包括必修、选修；实验类型包括演示、验证、综