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无人驾驶汽车自动驾驶控制技术研究

无人驾驶汽车，即自主驾驶汽车或自动驾驶汽车，是一种可以

在没有人类驾驶员的情况下行驶的车辆，通过激光雷达、摄像头、

GPS以及其他传感器来感知周围环境并采取相应措施。无人驾驶

汽车发展的前景广阔，不仅是汽车行业的未来，还能够引领智能

交通系统的发展，提高交通效率和安全性。本文着重探讨无人驾

驶汽车的自动驾驶控制技术及其研究现状。

一、无人驾驶汽车的自动驾驶控制技术

自动驾驶控制技术是实现无人驾驶汽车的关键技术之一，它可

以根据车辆周围环境和交通状况进行实时判断和决策，从而实现

自动导航和驾驶。自动驾驶技术主要分为以下四个级别：

1.辅助驾驶：系统可以辅助驾驶员控制车辆，如自适应巡航、

车道保持辅助、自动泊车等。

2.部分自动驾驶：系统可以在某些道路和交通情况下独立完成

驾驶任务，但仍需驾驶员监控。

3.高度自动驾驶：系统可以在大多数交通情况下独立完成驾驶

任务，驾驶员只需偶尔参与，如出现特殊情况时。

4.完全自动驾驶：系统可以在任何情况下独立完成驾驶任务，

驾驶员完全不需要参与。

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无人驾驶汽车自动驾驶控制技术的研究内容主要涉及以下几个

方面：

1.感知技术：无人驾驶汽车需要通过各种传感器来获取周围环

境信息，如激光雷达、视频摄像头、毫米波雷达、GPS等。为了

准确识别和跟踪周围物体，需要对各种传感器数据进行处理和融

合。

2.定位技术：无人驾驶汽车需要实时获得自身位置和速度信息，

以便进行路径规划和控制。常用的定位技术包括全球导航卫星系

统（GNSS）、惯性导航系统（INS）、视觉定位等。

3.路径规划技术：无人驾驶汽车需要根据目的地和周围环境规

划行驶路径，该技术需要解决路径规划精度、实时性、可靠性等

问题。

4.控制技术：无人驾驶汽车需要实现对车辆的精确控制，包括

加速、转向和制动等。该技术需要考虑车辆动力系统的响应特性

和稳定性等问题。

二、无人驾驶汽车自动驾驶控制技术的研究现状

无人驾驶汽车自动驾驶控制技术的研究涉及多个领域，如计算

机视觉、机器学习、控制理论等。目前，全球范围内有多家公司

和机构在开展相关研究和开发工作，其中Google、英特尔、特斯

拉等美国公司在该领域处于领先地位。

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1.Google自动驾驶汽车

Google自动驾驶汽车是自动驾驶汽车领域的先锋之一，该公司

自2010年开始在研发自动驾驶汽车技术。Google自动驾驶汽车可

以在道路上行驶，最高时速可达40英里（约64公里/小时）。它

使用各种传感器来感知周围环境，并采用机器学习和计算机视觉

等技术进行决策和控制。在安全性能方面，Google自动驾驶汽车

已在美国加利福尼亚州完成了100多万英里（约160多万千米）

的道路测试，没有发生过交通事故。

2.英特尔自动驾驶汽车

英特尔自动驾驶汽车是英特尔公司的一项自动驾驶汽车技术研

究项目，该项目致力于研究实时感知、路径规划、智能决策等技

术，以实现无人驾驶汽车的自主驾驶。英特尔自动驾驶汽车配备

了大量传感器和计算设备，可以进行高精度定位、环境感知、路

径规划等任务，同时具有自主避障、智能控制等功能。该项目的

目标是在2021