第2章伺服控制基础知识.pptxVIP

伺服控制基础知识伺服控制是一种广泛应用于工业和日常生活中的控制技术。本章将深入探讨伺服控制的原理和基本概念,为后续章节奠定基础。作者：

伺服控制系统定义自动调节系统伺服控制系统是一种自动调节系统,能够精确控制电机的位置、速度或力矩。闭环反馈它通过实时反馈电机输出量,与指令信号进行对比,并自动调整驱动,实现精确控制。广泛应用广泛应用于工业自动化、机械设备、机器人、数控机床等领域。

伺服控制系统特点实时性强伺服控制系统能够快速响应控制指令,实现高精度控制。闭环反馈控制通过测量反馈信号调节输出,保证实际输出与目标输出一致。噪声抑制能力强采用先进的滤波技术,可有效抑制噪声干扰,提高系统可靠性。系统调整灵活通过调整参数可快速适应不同的工作环境和负载变化。

伺服控制系统组成驱动器负责根据控制信号向伺服电机提供驱动电流,实现电机的位置、速度和力矩的精准控制。伺服电机高性能的电动机,能够根据控制信号精准执行位置、速度和力矩的控制。编码器安装在伺服电机轴上,用于实时反馈电机的位置和速度信号。控制器对来自编码器的反馈信号进行检测和分析,生成精确的控制指令驱动伺服电机。

伺服驱动器作用驱动电机伺服驱动器为伺服电机提供精确的驱动电流和电压,确保电机能够根据控制器的指令准确地运行。提供人机交互伺服驱动器通常带有触摸屏等人机界面,方便用户对电机的速度、转矩等参数进行调整和监控。闭环控制伺服驱动器通过位置、速度等反馈信号实现对电机的闭环控制,确保系统的精度和稳定性。

伺服电机分类直流伺服电机利用直流电流作为驱动源的伺服电机，具有精度高、响应速度快、体积小、功率密度大等优点。广泛应用于数控机床、机器人等领域。交流伺服电机采用交流电作为驱动源的伺服电机，拥有能耗低、噪音小、体积小等特点。适用于需要大功率、高速度的场合。步进电机通过脉冲控制实现精准位置控制的电机类型。具有低成本、响应快速等优势，广泛应用于数控机床、打印机等领域。伺服电机采用闭环反馈控制系统的电机，能精准控制位置、速度和力矩。由伺服驱动器和电机组成，应用于工业自动化领域。

直流伺服电机原理1永磁场定子内部产生恒定磁场2电枢电流随载荷变化而变化的电流3转矩生成电枢电流与磁场相互作用产生转矩直流伺服电机由定子和转子组成。定子内部产生恒定磁场,而电枢电流则随载荷变化而变化。两者相互作用产生转矩,实现电机的驱动和位置控制。通过对电枢电流的有效调节,可以精确控制电机的运行。

交流伺服电机原理1电磁感应利用电磁感应原理驱动2转矩产生由旋转磁场与固定绕组电流相互作用3电机控制通过电流调节实现速度和位置控制交流伺服电机利用三相交流电磁感应的原理产生转矩,通过电流的调节可实现对电机速度和位置的精确控制。其控制系统通常包括编码器反馈,能够实现高精度的伺服性能。

编码器作用位置反馈编码器能精确感知电机的转动角度和位置,为伺服控制系统提供闭环反馈。速度反馈编码器通过检测转速信号,可以为系统提供精确的速度反馈。方向检测编码器能准确识别电机的正反转方向,确保伺服系统的正确运行。闭环控制编码器反馈信号是实现伺服系统闭环控制的基础,确保高精度和稳定性。

编码器种类增量式编码器通过检测旋转轴的每次细微旋转,输出数字信号脉冲。能够精确测量角度,但无法确定初始位置。绝对式编码器能够输出每个角度位置的绝对数字信号,无需复位即可确定当前精确位置。适用于需要精准定位的场景。串行编码器将编码信号转换为数字串行信号输出,降低了I/O端口数量。适用于对成本和体积有严格要求的应用。单圈/多圈编码器单圈编码器只能测量一圈内的角度,多圈编码器可记录多圈旋转。应用时根据需求选择合适类型。

反馈控制原理信号检测通过传感器检测系统输出状态，获取实际值。误差分析比较实际值和期望值,确定系统偏差。调节控制根据误差信号,调整系统输入以消除偏差。

伺服控制系统闭环1输入命令伺服控制系统通过设定指令输入信号作为系统的期望值或目标值。2反馈信号系统实际输出通过测量和反馈装置转换成反馈信号，与输入命令进行比较。3误差修正控制器根据输入和反馈之间的偏差来及时调整输出,确保系统稳定运行。

伺服控制系统误差误差类型描述静态误差在指令信号稳定时的误差,包括比例误差、偏差误差等动态误差在指令信号变化时的误差,包括超调、响应时间等噪声误差由噪声信号引起的误差,降低系统可靠性伺服控制系统误差可分为静态误差、动态误差和噪声误差。静态误差对应指令信号稳定时的误差,动态误差对应指令信号变化时的误差,噪声误差则由各种噪声信号引起。降低误差水平是伺服控制系统的重点任务之一。

伺服控制系统稳定性伺服控制系统的稳定性是指系统在外部干扰或负载变化时,能否恢复到原有的工作状态,并保持其基本功能不受影响。稳定性是衡量伺服控制系统性能的重要指标之一。影响伺服控制系统稳定性的主要因素包括电机惯性、负载特性、反