《模拟控制系统》课件.pptVIP

*****************课程介绍课程名称模拟控制系统课程目标学习模拟控制系统的基本概念，掌握系统建模、分析、设计和应用方法。课程内容包括线性系统理论、频域分析、稳定性分析、性能指标、控制系统设计等方面。课程要求积极参与课堂讨论，完成作业和实验，独立思考，并能应用所学知识解决实际问题。模拟控制系统的概念自动控制自动控制系统是一种能够在无人干预的情况下，根据预先设定的目标自动控制被控对象的系统。反馈控制反馈控制系统是自动控制系统的一种重要类型，它利用系统的输出信息来调节输入，从而实现对系统的控制。模拟控制模拟控制系统使用连续的物理量（如电压、电流等）来表示和控制系统变量。模拟控制系统的特点连续性模拟控制系统中的信号是连续变化的，不受量化限制。模拟量信号的幅值和频率可以是连续变化的，例如电压或电流。精度高模拟控制系统通常具有较高的精度，适合高精度控制。电路实现模拟控制系统通常使用电子电路来实现，这使其更适合处理快速变化的信号。模拟控制系统的应用模拟控制系统在工业自动化、航空航天、机器人等领域都有着广泛的应用。例如，在工业生产过程中，使用模拟控制系统来调节温度、压力、流量等参数，以确保产品质量。在航空航天领域，模拟控制系统用于控制飞行器的姿态、高度、速度等。在机器人领域，模拟控制系统用于控制机器人的运动轨迹、力矩等。数学建模的基本过程1系统分析分析系统结构和功能2变量选择选择关键变量3模型建立建立数学关系4模型验证验证模型准确性数学建模是将实际系统转化为数学模型的过程，以便于研究和分析。它是一个重要的工具，能够帮助工程师们更好地理解和控制复杂的系统。微分方程的建模1.系统描述首先，需要明确系统的物理结构和工作原理，例如系统的输入、输出以及各部件之间的关系。例如，对于一个温度控制系统，需要描述系统的加热器、传感器和控制器的功能，以及它们之间的连接方式。2.变量定义根据系统的描述，定义相应的变量，例如温度、电压、电流等。这些变量可能随时间变化，因此可以用时间函数表示。3.物理定律应用根据系统的物理特性，选择合适的物理定律来描述系统各个部分之间的关系，例如牛顿第二定律、基尔霍夫定律、能量守恒定律等。这些定律通常可以用微分方程来表达。4.微分方程建立将物理定律应用于系统的各个部分，并将变量代入，最终可以得到系统的数学模型，即一个或多个微分方程。这些方程描述了系统各个部分之间的关系，并反映了系统的动态特性。传递函数的性质线性传递函数表示线性系统，满足叠加原理和齐次性。时不变系统的特性随时间保持不变，输入信号的延迟导致输出信号的相同延迟。因果系统的输出只依赖于当前和过去时刻的输入，不依赖于未来时刻的输入。稳定性系统的输出在有限时间内保持有限，不受扰动影响，保证系统稳定运行。频域分析方法11.频率响应频率响应是系统对不同频率正弦输入的响应，反映系统对不同频率信号的放大或衰减程度。22.伯德图伯德图是频率响应的图形表示，方便分析系统的稳定性和性能。33.奈奎斯特图奈奎斯特图将频率响应绘制在复平面上，用于分析系统的稳定性和增益裕度。44.极点和零点系统传递函数的极点和零点决定了频率响应的特性，影响系统的稳定性和性能。稳定性分析系统稳定性稳定性是指系统在受到扰动后，能否最终恢复到原来的平衡状态。稳定性是模拟控制系统最基本的要求，如果系统不稳定，就会出现振荡或发散，无法正常工作。稳定性判断常用的稳定性判断方法包括：根轨迹法奈奎斯特稳定性判据劳斯稳定性判据频率响应法性能指标模拟控制系统的性能指标用于评估系统的响应速度、稳定性和精度。1上升时间系统输出从初始值上升至稳态值的90%所需的时间2峰值时间系统输出达到峰值所需的时间3调节时间系统输出进入稳态范围并保持在该范围内所需的时间4稳态误差系统输出与期望值之间的偏差根轨迹分析方法1根轨迹定义根轨迹是指系统开环极点随开环增益变化而移动的轨迹。它描述了系统闭环极点的变化。2根轨迹绘制根轨迹图可以帮助分析系统的稳定性和性能。它显示了闭环极点的位置以及随开环增益的变化情况。3根轨迹应用根轨迹分析方法常用于控制系统设计。通过调整开环增益，可以使闭环极点位于期望的位置，从而改善系统性能。校正网络的设计11.性能指标根据控制系统要求，确定性能指标，如稳定性、快速性、精度等。22.选择校正网络类型根据系统的特点和性能指标，选择合适的校正网络类型，如超前校正、滞后校正、超前-滞后校正等。33.确定校正网络参数利用根轨迹法、频域法