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《轮式机器人的移动系统建模及基于模型学习的跟踪控制研究》

一、引言

随着科技的飞速发展，轮式机器人在工业、军事、服务等领域的应用越来越广泛。对于轮式机器人的高效与精准的移动控制，是保证其高效运行的重要环节。为此，本论文着重探讨轮式机器人的移动系统建模及其基于模型学习的跟踪控制技术，以提高轮式机器人在不同环境下的自适应性与精确度。

二、轮式机器人的移动系统建模

（一）机器人系统概述

轮式机器人主要由电机、轮子、控制系统等部分组成。其运动主要依赖于电机的驱动，通过控制电机的转速和转向来实现机器人的移动。

（二）系统建模的必要性

对于机器人运动行为的准确预测与控制，需要通过建立系统的数学模型实现。因