《智能制造单元集成应用》课件——智能制造单元 安全作业.pptx

安全作业分析

安全作业分析

安全作业分析

技能目标

●熟悉工作空间的应用

●掌握安全接口线路连接的方法

安全作业分析学习目标

知识目标

●理解工作空间的概念

●理解安全接口信号的意义

素质目标

●安全意识

●规范意识

通过与轴相关的工作空间可以进一步限定由软件限位

开关所确定的区域，以保护机器人、工具和工件。

在笛卡尔工作空间中，仅TCP的位置受到监控。无法监控机器人的其他部件是否超出工作空间。

为了形成复杂的形状，可激活多个工作空间，并且这些工作空间可以相互重叠。

■1.工业机器人工作空间

■1-1“设备保护”工作空间：

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■1.工业机器人工作空间

■1-1“设备保护”工作空间：

不允许的空间允许的空间

PLC控制(无逻辑)直接传递信号：

(1)无等待时间：有进入要求时，如果相关区域

未锁闭，则机器人允许立刻进入该区域。

如果两者同时收到进入要求，都得到进入许可，可能会引起碰撞。(双方可以是机器人和机床，机械手机床取放料时可能会发生)

(2)有监控时间：提出进入要求时，将自己的区域锁闭。在经过了一段监控时间后才检查新的区域。如果相关区域未锁闭，则机器人允许立即进入该区域。如果两个要求几乎同时提出，则锁闭区域。

■1.工业机器人工作空间

■1-2工作空间锁死：

Rob1Rob2

SPS/

PLC

A171E171

E171OA171

●True1OFalse,0

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■1.工业机器人工作空间

■1-3工作空间锁定

Rob1Rob2

SPS/

PLC

A171E171

E171OA171

●True1OFalse,0

PLC带逻辑控制(优先级)的信号传递：

进入要求与进入许可通过逻辑彼此相联。当同时出现进入要求时，优先级控制负责控制允许哪个机器人进入共同的工作区域。

除了优先级控制外，还可为进入许可检查机器人(机器人TCP)是否在工作区域内。为此须定义工作空间。

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在设备运转之中，即使机器人看上去已经停止，也有可能

是因为机器人在等待启动信号而处在即将动作的状态。即使在这样的状态下，也应该将机器人视为正在动作中。

务必在系统的周围设置安全栅栏和安全门，使得如果不打开安全门，使用者就不能够进入安全栅栏内。安全门上应设置联锁装置、安全插销等，使用者一旦打开安全门时，机器人就会停下。

安全信号包括：外部急停、操作人员防护装置(防护门)

、安全光栅等

R/RDJXH8KXROT

Mtrpon/Lal

EARTW

安全栅栏

门开启时就会启动的联锁装置和安全插销

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■2.安全接口信号

安全信号：

无论安全栅栏、外部急停还是防护门的安全插销，输入都是双通道的，而该信号无需编程，常闭连接直接接入系统的安全信号，若外部输入断开，由硬件系统直接触发安全停止。

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■2.安全接口信号

外部急停开关

安全栅栏

思考

■安全输入信号与通用I/O输入有什么区别?

安全栅栏

外部急停开关