第三章时域分析方法.pptVIP

第三章控制系统的时域分析方法

时域分析法:分析当控制系统输入变化时，其

输出随时间变化的响应特性。

Y(t)

r(t)R(s)Y(s)

11

Ts1

tt

•根据系统的数学模型求解出系统的时间响应,

如y(t)=f(r(t))

•由系统输出响应分析系统特性

•评价和设计控制系统。

动态响应：过渡过程或瞬态过程，反映出

系统的动态性能；

指在输入信号作用下，系统输出从初始状

输出响应

态变化到最终状态的响应过程。

稳态响应：反映出系统的稳态性能

指当时间趋于无穷大时系统的输出状态。

注意：系统达到稳态时，不一定输出数值不变，而

是输出的变化形式固定不变，它们与输入信号的作

用形式有关。

3.1控制系统的过渡过程形式及性能指标

3.1.1控制系统的输入信号

●在分析和设计控制系统时，需要有一个对各种

系统性能进行比较的基础。

●从实际应用中抽象出一些典型的输入信号，它

们具有广泛的代表性和实际意义。

●通过比较各类系统对这些典型试验信号的响

应来分析它们的性能。

常用的典型试验信号：

r(t)

r(t)r(t)

A1

E

t

tt

(a)阶跃信号(b)脉冲信号(c)斜坡信号

r(t)r(t)

tt

(d)抛物线信号(e)正弦信号

图3-1典型试验信号

3.1.1.1阶跃输入信号r(t)

A

阶跃输入信号可表示为(图3-1(a))：t

(a)阶跃信号

At0

r(t)

0t0

•A为阶跃信号的幅值，为常数。

•A等于1时叫做单位阶跃信号，记做1(t)，否则记

为A·1(t)。

•最经常采用的试验信号，用来表示突变的信号，

如电源断电和设备故障等。

•阶跃干扰是最严重的扰动形式。

3.1.1.2单位脉冲信号

单位脉冲输入信号又称δ(t)函数，它是图3-1(b)在

时的极限情况，可表示为：

ε→0r(t)

1

(t)0t0E

t

r(t)(t)dt10t



(b)脉冲信号

(t)0t

•用来表示冲击型的脉冲扰动

•理想的δ(t)函数无法得到，持续时间非常短的脉

动信号就认为是脉冲信号

3.1.1.3斜坡信号

r(t)

斜坡输入信号可表示为(图3-1))：

t