2025年线控转向--自动驾驶路径与方向的精确控制.pdfVIP

不飞则已，一飞冲天；不鸣则已，一鸣惊人。——《韩非子》

线控转向--自动驾驶路径与方向的精确控制

线控转向，即Steer-By-Wire，能够无束缚地得到无人驾驶

进行转弯的指令目标输入和汽车的转向轮的变化之间的关系，可

以控制转向机构和行驶需要之间的关系，这样能够对车辆进行调

节。其直接掌控着自动驾驶路径与方向的精确控制。

1.线控转向发展历程

自1894年乘用车安装第1款现代意义上具备方向盘的转向

系统开始，其转向系统大致经历了5个阶段：

早期的纯机械转向系统；

福特最早提出的液压助力转向系统；

丰田首推的电子液压助力转向系统；

新一代的电动助力转向系统；

摆脱机械连接的线控转向系统和具有主动转向功能的前轮

主动转向系统等。

1.1.电子液压助力转向(EHPS)

驾驶员在方向盘上施加转动力矩和角度；

方向盘带动转向柱转动；

转向柱通过其底部和转向机相连的齿轮齿条机构，将转向柱

的转动变为转向机齿条的横向直线运动；

转向扭矩传感器检测到驾驶员输入了方向盘扭矩；

根据驾驶员输入的扭矩，以及车速等信息，ECU计算并控制

电动机带动转向助力泵转动，产生高压液体；

以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子》

液压通过转向油管传递到液压助力转向机上，液压推动液压

助力转向机上的双作用液压缸的活塞，产生压力，对齿条的横向

直线运动进行助力；

转向机两端的转向横拉杆，通过推动或拉动转向节来改变车

轮的方向；

车轮与地面间产生横向力，车辆转向。

电子液压助力转向机构

1.2.电动助力转向(EPS)

第一种是对转向柱的转矩进行助力，这种叫C-EPS(Column

-EPS)；

第二种是对转向柱底端的齿轮齿条机构中的齿轮进行助力，

这种叫P-EPS(Pinion-EPS)；

第三种是在转向机上对齿条的直线运动进行助力，这种叫R

-EPS(Rack-EPS)；而R-EPS根据传动的方式不同，又可以

分为R-EPS，DP-EPS(双小齿轮EPS)和BD-EPS(带传动EPS)。

长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。——李白

1.3.线控转向(SBW)

狭义上说，SBW系统特指没有机械连接的转向系统，这是从

系统的结构上进行的一个区分。但着眼于功能，从广义说，任何

能够将驾驶员输入和前轮转角解耦的转向系统都可以看成是

SBW系统。在此定义下，一般结构如下图。

其中①-④为电机可能安装位置，而⑤为电磁离合器。电

磁离合器提供机械冗余，可实现转向盘与车轮的机械解耦。根据

有无⑤，SBW系统可以分为保留机械软连接的SBW系统和无机械

连接的SBW系统2大类。由此，人们研究双电机安全冗余线控

转向系统。该方案包括转向操纵机构、转向执行机构、电子线传

控制网络、电源系统和各种辅助结构。该方案将传统的机械转向

博学之，审问之，慎思之，明辨之，笃行之。——《礼记》

与电子控制技术紧密结合起来，线传主动转向与机械操纵转向两

种模式通过电磁离合器可任意切换，而且通过故障识别，机械操

纵转向可