原创力文档- 1、本文档共69页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
《移动机器人视觉SLAM与智能分析技术》读书记录
目录
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1SLAM的定义与背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2SLAM的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3SLAM的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
二、移动机器人视觉SLAM概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1视觉SLAM的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2SLAM算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
三、特征点检测与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1特征点检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2特征点匹配方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
四、光流估计与运动建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1光流估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2运动建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2.1非线性最小二乘法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.2.2博弈论方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
五、地图构建与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.1初始地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.1.1首次通过扫描．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.1.2预先存储地图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.2地图更新与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.2.1基于特征点的跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.2.2基于运动模型的跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.3本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
六、多传感器融合与信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
6.1多传感器数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
6.1.1视觉与激光雷达融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
6.1.2视觉与惯性测量单元(IMU)融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
6.2信息融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
6.2.1混合卡尔曼滤波器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
6.2.2非线性滤波器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.3本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
七、智能分析技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
7.1目标识别与跟踪．．．．．．．．．．．
文档评论（0）