拉普拉斯变换的数学方法.ppt

1.部分分式法求原函数****控制工程理论基础第二章拉普拉斯变换的数学方法提纲复数和复变函数拉氏变换与反拉氏变换的定义典型时间函数的拉氏变换拉氏变换的性质拉氏反变换的数学方法用拉氏变换解常微分方程时域的微分方程复数域的代数方程系统分析大为简化直接在频域中研究系统的动态性能拉普拉斯（Laplace）变换，简称拉氏变换。

是分析研究线性动态系统的有力工具。拉氏变换引言复数和复变函数点表示法向量表示法三角函数表示法指数表示法复数的表示法复数的概念其中，均为实数。为虚单位。引言复数和复变函数**复变函数的概念为自变量。例：当s＝z1,…,zm时，G(s)=0，则称z1,…,zm为G(s)的零点；当s＝p1,…,pm时，G(s)=∞，则称p1,…,pm为G(s)的极点。2.2拉氏变换与拉氏反变换的定义**1、拉氏变换有时间函数f(t)，t≥0，则f(t)的拉氏变换记作：L[f(t)]或F(s)，并定义为：(2－1)f(t)的拉氏变换F(s)存在的两个条件：（1）在任一有限区间上，f(t)分段连续，只有有限个间断点；（2）当t→∞时，f(t)的增长速度不超过某一指数函数，即满足：该条件使得积分绝对值收敛。1拉氏变换与拉氏反变换的定义2拉氏反变换3已知f(t)的拉氏变换F(s)，求原函数f(t)的过程称作拉氏反变换，记作：4定义为如下积分：5其中：s为大于F(s)所有奇异点实部的实常数。6(2－2)典型时间函数的拉氏变换单位阶跃函数定义为：单位阶跃函数的拉氏变换为：典型时间函数的拉氏变换单位脉冲函数定义为：单位脉冲函数的重要性质：单位脉冲函数的拉氏变换为：单位斜坡函数定义为：典型时间函数的拉氏变换单位斜坡函数的拉氏变换为：2.3典型时间函数的拉氏变换**0102指数函数定义为：指数函数的拉氏变换为：典型时间函数的拉氏变换用欧拉公式表示为：其拉氏变换为：5正弦函数01用欧拉公式表示为：其拉氏变换为：6余弦函数022.3典型时间函数的拉氏变换**常用时间函数的拉氏变换表，可通过直接查表求时间函数的拉氏变换。其拉氏变换为：7幂函数（作业）例：2.4拉氏变换的性质**AB(2-3)线性性质－线性变换2.4拉氏变换的性质**(2-4)实数域的位移定理－延时定理其中f(t-a)是函数f(t)在时间上延迟a秒的延时函数，且：12例2.3图2－10所示方波的拉氏变换。图示方波函数表达为：利用单位阶跃函数的拉氏变换，以及拉氏变换的线性性质和延时定理：图示三角波函数表达为：例2.4求图2－11所示三角波的拉氏变换。利用单位斜坡函数的拉氏变换，以及拉氏变换的线性性质和延时定理：3.周期函数的拉氏变换2.4拉氏变换的性质**设f(t)是以T为周期的周期函数，即：则f(t)的拉氏变换为：2.4拉氏变换的性质**复数域位移定理(也称衰减定理)2.4拉氏变换的性质**相似定理（也称尺度定理）2.4拉氏变换的性质**微分定理积分定理01028终值定理**Back原函数f(t)的稳态性质sF(s)在s=0邻域内的性质Back初值定理2.4拉氏变换的性质**f(t)/t的拉氏变换tf(t)的拉氏变换2.4拉氏变换的性质**卷积定理01函数f(t)和g(t)的卷积定义为：02拉氏变换的卷积定理：若函数f(t)和g(t)满足拉氏变换存在的条件，则f(t)和g(t)的卷积的拉氏变换一定存在，且：03其中，函数f(t)和g(t)满足：当t0时，f(t)=g(t)=0042.5拉氏反变换的数学方法**01020304定义：从象函数F(s)求原函数f(t)的运算称为拉氏反变换。记为。式中C是实常数，而且大于F(s)所有极点的实部。由F(s)可按下式求出直接按上式求原函数太复杂，一般都用查拉氏变换表的方法求拉氏反变换，但F(s)必须是一种能直接查到的原函数的形式。拉氏反变换的数学方法有：2.5拉氏反变换的数学方法**查表法－简单象函数；有理函数法－需要复变函数的留数定理；部分分式法－复杂的象函数简化为几个简单的部分分式之和，分别求各分式的原函数，即可得总的原函数；利用MATLAB求解。若F(s)不能在表中直接找到原函数，则需要将F(s)展开成若干部分分式之和，而这些部分分式