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《面向非预知地形的六足机器人足力优化及滑移抑制研究》

一、引言

随着科技的进步，六足机器人已广泛应用于各种复杂环境下的探测与作业任务。特别是在非预知地形中，六足机器人因其多足结构与灵活的运动方式，展现出强大的适应能力。然而，非预知地形中存在着诸多不确定因素，如地形崎岖不平、土壤松软等，这给机器人的足力控制与滑移抑制带来了极大的挑战。因此，面向非预知地形的六足机器人足力优化及滑移抑制研究，成为当前研究的热点。

二、六足机器人足力优化

（一）问题概述

六足机器人在非预知地形中行走时，由于地形的不确定性，其足力分布往往难以达到最优状态，这可能导致机器人的行走效率低下、能耗增加甚至出现行走困难等问题。