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自动控制理论培训

CATALOGUE目录自动控制理论概述自动控制系统的数学模型线性系统的时域分析法线性系统的频域分析法线性系统的稳定性分析自动控制系统的设计与校正

CHAPTER01自动控制理论概述

起源于18世纪末的工业革命，如瓦特蒸汽机中的离心调速器。早期自动控制20世纪初至中叶，以传递函数为基础，主要研究单输入单输出线性定常系统的分析和设计。经典控制理论20世纪60年代至今，以状态空间法为基础，研究多输入多输出、非线性、时变等复杂系统的分析和设计。现代控制理论自动控制的发展历程

自动控制的基本概念由被控对象和控制器组成，用于实现特定目标的系统。需要控制的物理系统或过程，如电机、化工过程等。根据被控对象的输出和设定值之间的偏差，产生控制作用的装置或算法。控制系统希望达到的状态或性能指标，如稳定性、快速性、准确性等。控制系统被控对象控制器控制目标

包括控制器、执行器、被控对象、检测装置等部分。根据系统特性可分为线性系统和非线性系统；根据时间特性可分为连续系统和离散系统；根据信号特性可分为确定性系统和随机系统等。自动控制系统的组成与分类分类组成

CHAPTER02自动控制系统的数学模型

传递函数与方框图传递函数定义描述系统输入与输出之间关系的数学表达式，通常表示为频率响应或传递函数矩阵。方框图用图形方式表示系统的结构和各部分之间的信号传递关系，便于分析和设计。典型环节及其传递函数包括比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节等。

用图形方式表示系统中信号的流向和相互连接关系，便于分析系统的结构和性质。信号流图梅森公式信号流图的化简用于求解信号流图的传递函数，通过寻找信号流图中的回路和割集来计算系统的传递函数。通过合并节点、消除回路等方法简化信号流图，便于分析和计算。030201信号流图与梅森公式

状态变量是描述系统动态行为的最小变量集，状态空间是以状态变量为坐标轴的空间。状态变量与状态空间状态方程与输出方程状态空间图的绘制状态空间分析法的应用状态方程描述状态变量的动态变化，输出方程描述系统输出与状态变量和输入的关系。以状态变量为坐标轴绘制状态空间图，表示系统的动态行为。包括稳定性分析、能控性与能观性分析、最优控制等。状态空间描述法

CHAPTER03线性系统的时域分析法

03一阶系统的稳定性分析通过系统的极点位置判断系统的稳定性，包括稳定、不稳定和临界稳定三种情况。01一阶系统的数学模型通过微分方程或传递函数描述一阶系统。02一阶系统的单位阶跃响应分析系统在单位阶跃输入下的输出响应，包括响应的形状、超调量、调节时间等特性。一阶系统的时域分析

通过微分方程或传递函数描述二阶系统。二阶系统的数学模型分析系统在单位阶跃输入下的输出响应，包括响应的形状、超调量、调节时间等特性。二阶系统的单位阶跃响应通过系统的极点位置判断系统的稳定性，包括稳定、不稳定和临界稳定三种情况。二阶系统的稳定性分析分析系统的性能指标，如阻尼比、自然频率、谐振频率等，以评估系统的动态性能。二阶系统的性能指标二阶系统的时域分析

高阶系统的性能指标分析系统的性能指标，如超调量、调节时间、稳态误差等，以评估系统的动态性能和稳态性能。同时，还需考虑系统对参数变化的敏感性和鲁棒性。高阶系统的数学模型通过微分方程或传递函数描述高阶系统。高阶系统的稳定性分析通过系统的极点位置判断系统的稳定性，包括稳定、不稳定和临界稳定三种情况。对于高阶系统，还需考虑系统的稳定性裕度。高阶系统的降阶处理对于复杂的高阶系统，可以采用降阶处理方法，如主导极点法、Pade近似法等，以简化系统分析和设计过程。高阶系统的时域分析

CHAPTER04线性系统的频域分析法

频率特性的定义描述线性系统在正弦信号作用下，输出与输入之间幅度和相位随频率变化的关系。频率特性的表示方法通常采用幅频特性和相频特性来表示，分别反映系统对不同频率信号的放大倍数和相位移动情况。频率特性的重要性在控制系统的分析和设计中，频率特性能够直观地反映系统的性能，如稳定性、快速性和准确性等。频率特性的基本概念

比例环节积分环节微分环节惯性环节典型环节的频率特性幅频特性为常数，相频特性为零。幅频特性随频率的降低而增大，相频特性为-90°。幅频特性随频率的增加而增大，相频特性为+90°。幅频特性在低频段接近常数，高频段随频率的增加而减小；相频特性在低频段接近零，高频段趋近于-90°。

幅相曲线01以频率为横坐标，以幅值和相位为纵坐标，绘制系统开环频率特性的幅相曲线。通过该曲线可以直观地了解系统在不同频率下的幅值和相位变化情况。对数坐标图02采用对数坐标纸绘制系统开环频率特性的对数幅频特性和对数相频特性曲线。这种表示方法能够更方便地观察系统在不同频段下的性能表现。极坐标图03以频率为参数，在极坐标系中绘制系统开环频率特性的极坐标图。该图能