2025年基于倾斜转弯技术的无人水下航行器双回路自动驾驶仪设计方法.pdfVIP

为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。——张载

基于倾斜转弯技术的无人水下航行器双回路自动驾驶仪设计方

法

随着科技的不断发展，无人水下航行器在海洋勘探、石油开采

以及水下探测等领域中得到了广泛的应用。而自动驾驶技术，

则是提高无人水下航行器应用效率和安全性的重要保障。本文

就基于倾斜转弯技术，提出一种无人水下航行器双回路自动驾

驶仪设计方法。

一、倾斜转弯技术介绍

倾斜转弯技术是无人水下航行器中最为常用的一种控制技术。

它通过改变航行器运动方向和俯仰角度，使得航行器可以切实

地掌控前进方向和深度，进而实现定点巡航、跟踪目标和避障

等功能。

二、双回路自动驾驶仪设计方法

1.控制模型建立

以无人水下航行器的运动方程为基础，建立控制模型。将深度

和航向的控制作为两个独立的回路进行控制。在深度控制回路

中，以深度为目标输出，引入比例积分微分（PID）控制算法；

在航向控制回路中，以航向误差为目标输出，同样引入PID

控制算法。

2.传感器信号获取

博观而约取，厚积而薄发。——苏轼

将传感器安装在航行器上，可以通过传感器获取深度信息、航

向信息和姿态信息等关键数据，传输至控制系统中。

3.控制算法实现

利用MATLAB或其他控制软件，将刚刚建立的控制模型转化

为程序，实现控制算法。在航行器倾斜转弯技术中，需要调节

控制的Kp、Ki和Kd参数，以满足航行器对深度和航向的要

求。

4.连通性检验和校正

在航行器运行前进行连通性检验，验证传感器、控制器和执行

器之间的协调性。在检验过程中，可以通过模拟航行器的各种

情况，如水下环境变化以及突发事件等，以便找到控制方案中

的漏洞或潜在的问题，进而进行校正。

5.实验验证

在保证控制方案正确性的基础上，将航行器置于水下环境中进

行实验验证。通过真实环境的检验，可以更加准确地获取航行

器的实际表现，并且针对表现中的问题进行优化和升级。

三、总结

无人水下航行器作为一种现代化技术手段，为人们海洋探测、

石油开采等行业提供了重要的帮助和保障。而自动驾驶技术的

发展，则为这些行业提供了更加高效、精确和安全的选择。倾

臣心一片磁针石，不指南方不肯休。——文天祥

斜转弯技术的应用，可以促进航行器对水下环境的敏捷掌控，

提高航行器的执行能力，达到精准巡航的效果。值得注意的是，

由于水下环境的复杂性，航行器的双回路自动驾驶仪设计方法，

需要针对不同的场景进行优化和改良。数据分析是在企业管理

和市场营销等领域中，掌握市场趋势和为企业做决策的一个重

要手段。本文将列出一些相关数据，并进行分析。

1.人口统计数据

人口统计数据是指人口的性别、年龄、国籍、职业等方面的数

据。这些数据可以帮助企业确定经营方向、开发目标用户、制

定推广策略等。例如，在年轻人占绝对主导的市场中，公司可

以通过年轻化、时尚化的策略来提高其吸引力。

2.消费者支出数据

消费者支出数据是指消费者在特定时间内，购买特定商品或服

务的总额。通过分析这些数据，企业可以了解消费者的消费情

况，包括消费品种、消费时间和消费金额等重要信息。从长远

来看，企业可以根据消费者的消费习惯来制定市场营销策略，

提高产品的销售量和市场份额。

3.销售数据

销售数据是指企业在一个固定时间内的销售业绩数据，包