基于LQR和UKF的软体机器人无模型轨迹跟踪控制.docxVIP

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2025-01-18 发布于广东
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基于LQR和UKF的软体机器人无模型轨迹跟踪控制.docx

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基于LQR和UKF的软体机器人无模型轨迹跟踪控制

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

软体机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1软体机器人定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2软体机器人特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3软体机器人应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

LQR理论与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1LQR理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2LQR在控制领域的应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3基于LQR的软体机器人轨迹跟踪控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

UKF理论与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1UKF理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2UKF在控制领域的应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3基于UKF的软体机器人轨迹跟踪控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

无模型控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.1无模型控制理论简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.2无模型控制方法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.3无模型控制在软体机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

软体机器人无模型轨迹跟踪控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.1系统建模与状态估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.2控制器设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.3实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

实验结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

7.1实验平台与设备介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

7.2实验设置与参数选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

7.3实验结果与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.4结果讨论与改进建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

8.2研究局限与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

8.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.内容综述

本文旨在探讨软体机器人无模型轨迹跟踪控制问题，结合了线性二次调节器（LQR）和无迹卡尔曼滤波器（UKF）两种控制策略，以实现高效、稳定的轨迹跟踪。首先，对软体机器人的特性和挑战进行了概述，分析了传统控制方法在软体机器人轨迹跟踪中的局限性。随后，详细介绍了LQR和UKF的基本原理及其在机器人控制中的应用。在此基础上，提出了基于LQR和UKF的软体机器人无模型轨迹跟踪控制方法，通过将LQR用于设计控制器，并利用UKF估计系统状态，以实现对软体机器人轨迹跟踪的精确控制。文章进一步分析了该方法在不同工