现场总线控制系统（FCS）系列：Bosch Rexroth Sercos III_7.基于SercosIII的实时控制.docx

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7.基于SercosIII的实时控制

7.1SercosIII实时通信原理

SercosIII（SERCOSInternationalReal-timeEthernetforControlandCommunication）是一种基于以太网的实时通信协议，广泛应用于工业自动化领域，特别是汽车工业控制系统中。SercosIII通过以太网实现了高速、高可靠性和实时性的数据传输，支持多种设备的连接，包括伺服驱动器、I/O模块、安全设备等。

SercosIII的实时通信原理基于周期性数据传输和非周期性数据传输两种模式：

周期性数据传输：

传输周期：SercosIII的周期性数据传输周期通常为1ms至100μs，具体取决于系统的实时性要求。

数据帧结构：每个周期内，主站（通常是控制器）会发送一个包含多个子帧的数据帧，每个子帧对应一个从站设备。从站设备接收数据后，会进行处理并在下一个周期内返回响应数据。

同步机制：SercosIII使用精确的时间同步机制，确保所有设备在同一时间点进行数据交换，从而实现高度的实时性。

非周期性数据传输：

传输时机：非周期性数据传输通常用于配置、诊断和故障报告等不频繁的操作。

数据帧结构：非周期性数据帧并不固定在一个周期内，而是根据需要随时发送。

优先级：非周期性数据传输通常具有较低的优先级，以避免干扰周期性数据传输的实时性。

7.2SercosIII网络拓扑

SercosIII支持多种网络拓扑结构，包括线性、环形和星形拓扑。选择合适的拓扑结构可以提高系统的可靠性和性能：

线性拓扑：

优点：布线简单，易于维护。

缺点：单点故障可能导致整个网络中断。

适用场景：适用于设备数量较少且布局简单的系统。

环形拓扑：

优点：具有冗余性，单点故障不会影响整个网络。

缺点：布线相对复杂。

适用场景：适用于对可靠性要求较高的系统。

星形拓扑：

优点：布线简单，易于扩展。

缺点：需要额外的交换机设备，成本较高。

适用场景：适用于设备数量较多且需要灵活扩展的系统。

7.3SercosIII设备配置

在SercosIII网络中，设备配置是确保系统正常运行的重要步骤。设备配置包括硬件配置和软件配置两部分：

硬件配置：

设备连接：根据选定的网络拓扑结构，将设备连接到网络中。线性拓扑使用直通线连接，环形拓扑使用环网电缆，星形拓扑使用交换机。

电源供应：确保所有设备都有稳定的电源供应，防止因电源问题导致通信中断。

网络参数设置：设置设备的网络参数，如IP地址、子网掩码等，确保设备在网络中正确识别。

软件配置：

设备识别：通过SercosIII主站软件，扫描网络中的设备并识别其类型和地址。

通信参数设置：设置通信周期、数据帧结构等参数，确保数据传输的实时性和可靠性。

功能配置：配置设备的具体功能，如I/O点的输入输出设置、驱动器的控制参数等。

7.4SercosIII编程基础

SercosIII编程主要涉及主站和从站设备的通信配置和数据处理。以下是一些基本的编程步骤和示例：

主站编程：

初始化网络：在主站软件中初始化SercosIII网络，设置通信参数。

设备扫描：扫描网络中的设备，识别其类型和地址。

数据交换：配置周期性数据交换，设置数据帧结构和传输周期。

#SercosIII主站初始化示例

importpysercos#假设使用pysercos库

#初始化SercosIII网络

sercos_network=pysercos.SercosNetwork()

sercos_network.initialize(ip_address=192.168.1.1,subnet_mask=255.255.255.0)

#扫描网络中的设备

devices=sercos_network.scan_devices()

fordeviceindevices:

print(fFounddevice:{device.device_type}ataddress{device.device_address})

#配置周期性数据交换

sercos_network.configure_periodic_data_exchange(cycle_time=1000,data_frame_structure=[(servo1,input1),(io_module1,output1)])

从站编程：

设备注册：在从站设备中注册到SercosIII网络。

数据处理：处理主站发送的数据，并在下一个周期内返回响应数据。

//SercosIII从站设备注册示例

#includeser