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交通行业无人驾驶汽车方案

第1章绪论3

1.1背景与意义3

1.2研究目标与内容3

第2章无人驾驶汽车技术概述3

2.1无人驾驶汽车发展历程3

2.2国内外研究现状4

2.3无人驾驶汽车的关键技术4

第3章无人驾驶汽车感知技术5

3.1激光雷达感知技术5

3.1.1激光雷达原理与分类5

3.1.2激光雷达在无人驾驶汽车中的应用5

3.2摄像头感知技术5

3.2.1摄像头原理与分类5

3.2.2摄像头在无人驾驶汽车中的应用6

3.3毫米波雷达感知技术6

3.3.1毫米波雷达原理与分类6

3.3.2毫米波雷达在无人驾驶汽车中的应用6

3.4联合感知技术6

3.4.1联合感知技术原理6

3.4.2联合感知技术在无人驾驶汽车中的应用6

第4章无人驾驶汽车定位与导航技术7

4.1自主导航系统7

4.1.1环境感知7

4.1.2路径规划7

4.2高精度地图匹配技术7

4.2.1地图匹配算法7

4.2.2高精度地图更新7

4.3位置估计算法7

4.3.1卡尔曼滤波算法8

4.3.2贝叶斯滤波算法8

4.3.3图优化算法8

第5章无人驾驶汽车决策与规划技术8

5.1决策与规划技术概述8

5.2行为决策算法8

5.3运动规划算法8

第6章无人驾驶汽车控制技术9

6.1纵向控制技术9

6.1.1纵向控制概述9

6.1.2纵向控制策略9

6.1.3纵向控制算法9

6.2横向控制技术9

6.2.1横向控制概述9

6.2.2横向控制策略10

6.2.3横向控制算法10

6.3稳定控制技术10

6.3.1稳定控制概述10

6.3.2稳定控制策略10

6.3.3稳定控制算法10

第7章无人驾驶汽车仿真与测试技术10

7.1仿真平台构建10

7.1.1硬件在环与软件在环10

7.1.2仿真环境设计11

7.2场景库与测试案例设计11

7.2.1场景库构建11

7.2.2测试案例设计11

7.3仿真与测试结果分析11

7.3.1安全功能分析11

7.3.2行驶功能分析11

7.3.3舒适功能分析11

7.3.4遵守交通规则分析12

第8章无人驾驶汽车安全与可靠性分析12

8.1安全性问题及解决方案12

8.1.1感知系统安全12

8.1.2控制系统安全12

8.1.3网络安全12

8.2可靠性分析13

8.2.1系统可靠性指标13

8.2.2可靠性建模与评估13

8.3系统冗余设计13

第9章无人驾驶汽车通信与数据融合技术13

9.1车载通信技术13

9.1.1车载自组网通信13

9.1.2车载传感器通信14

9.1.3车载网络通信安全14

9.2车联网技术14

9.2.1车联网架构与标准14

9.2.2车联网通信协议14

9.2.3车联网数据传输与处理14

9.3数据融合技术14

9.3.1多传感器数据融合14

9.3.2车载网络数据融合14

9.3.3数据融合在无人驾驶汽车决策与控制中的应用14

第10章无人驾驶汽车产业化与未来展望15

10.1产业化现状与趋势15