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机器人焊接工作站技术方案

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2目标与范围．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3技术方案概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1工作站功能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1.1焊接任务需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1.2自动化与智能化需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1.3安全性与可靠性需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2性能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2.1生产效率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2.2精度与稳定性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2.3可维护性与可扩展性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

技术选型与设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1机器人焊接技术选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1.1机器人类型选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1.2控制系统选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1.3传感器与辅助设备选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2.1模块化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2.2可靠性与容错性设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.2.3易于操作与维护的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

工作站总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.1结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.1.1总体布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.1.2结构材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.1.3结构强度与刚度设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.2控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.2.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.2.2电气元件选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.2.3软件编程与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

机器人焊接工艺规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.1焊接参数确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.1.1焊接速度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.1.2焊接电流．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.1.3焊接电压．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.2焊接顺序与轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．