2025年机器人学基础复习题 .pdfVIP

古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。——苏轼

机器⼈学基础复习题

机器⼈学基础

⼀、填空（1分/个共30分）

1.机器⼈具有通⽤性和适应性的主要特点。

2.⼀个简单的物体有六个⾃由度，三个平移，三个旋转。如果机器⼈的⽤途是未知的，

那么它应该有六个⾃由度，⼀般情况下，机器⼈的机械⼿的⼿臂有三个⾃由度。

3.⼈⼯智能三⼤学派：符号主义、连接主义、⾏为主义。

4.机器⼈运动⽅程的表⽰问题，称为正向运动学，机器⼈运动⽅程的求解问题，称为逆

向运动学。

5.本书主要采⽤两种理论分析机器⼈操作的动态数学模型：动⼒学基本理论，包括⽜顿-

欧拉⽅程；拉格朗⽇⼒学，特别是⼆阶拉格朗⽇。

6.机器⼈控制器具有多种结构形式，包括⾮伺服控制、伺服控制、位置和速度反馈控制、

⼒（⼒矩）控制、基于传感器的控制、⾮线性控制、分解加速度控制、滑模控制、最优控制、⾃适应控制、递阶控制以及各种

智能控制等。

7.⼯业机器⼈的控制器分为单关节（连杆）控制器和多关节（连杆）控制器两种。

8.对⼀台机器⼈的控制，本质上就是对下列双向⽅程式的控制：

()()()()()

Θ?。

VtTtCttXt

9.机器⼈的主要控制层次主要分为三个控制级：⼈⼯智能级、控制模式级和伺服系统级。

10.智能控制系统包括递阶控制系统、模糊控制系统、学习控制系统、进化控制系统等。

11.递阶控制系统遵循提⾼精度⽽降低智能（IPDI）的原理，由组织级、协调级和执⾏级三

个基本控制机构成。

12.专家控制系统是⼀个应⽤专家系统技术的控制系统，⼏乎所有的专家控制系统都包括知

识库、推理机、控制规则集和控制算法等。

13.模糊控制是⼀类应⽤模糊集合理论的控制⽅法，模糊控制器由模糊化接⼝、知识库、推

理机和模糊判决接⼝4个基本单元组成。

14.学习控制具有4个主要功能：搜索、识别、记忆和推理。

15.机器⼈的感觉顺序分为两步进⾏：变换和处理。

16.光电编码器是⾓度传感器，它能采⽤TTL⼆进制码提供轴的⾓度位置。有两种光电编

码器——增量式编码器和绝对式编码器。

17.外传感器：触觉传感器、应⼒传感器、接近度传感器和听觉传感器等。

18.内传感器：位移位置传感器、速度和加速度传感器、⼒传感器以及应⼒传感器等。

19.机器⼈语⾔尽管有很多分类⽅法，但根据作业描述⽔平的⾼低，通常可分为三级：动作

级；对象级；任务级。

海纳百川，有容乃大；壁立千仞，无欲则刚。——林则徐

20.机器⼈语⾔操作系统包括三个基本的操作状态：监控状态、编辑状态、执⾏状态。

21.机器⼈的任务程序员通过编程能够指挥机器⼈系统去完成的分⽴单⼀动作就是基本程

序功能。机器⼈编程语⾔的基本功能包括运算、决策、通信、机械⼿运动、⼯具指令、传感器数据处理。

22.机器⼈离线编程系统的结构主要由⽤户接⼝、机器⼈系统构型、运动学计算、轨迹规划、

动⼒学仿真、并⾏操作、传感器仿真、通信接⼝和误差校正9部分组成。

23.应⽤机器⼈三要素是指技术因素、经济因素和⼈的因素。

⼆、名词解释

1.机器⼈的通⽤性：指的是执⾏不同的功能和完成多样的简单任务的实际能⼒。

2.机器⼈的适应性：是指其对环境的⾃适应能⼒，即所设计的机器⼈能够⾃我执⾏未经

完全指定的任务，⽽不管任务执⾏过程所发⽣的没有预计到的环境变化。3.⾃由度：物体能够对坐标系进⾏独⽴运动的数⽬

称为⾃由度。

4.正向运动学：对⼀给定的机器⼈，已知连杆⼏何参数和关节变量，欲求机器⼈末端执⾏

器相对于参考坐标系的位置和姿态。5.逆向运动学：已知机器⼈连杆的⼏何参数，给定机器⼈末端执⾏器相对于参考坐标系

的

期望和姿态（位姿），求机器⼈能够达到预期位姿的关节变量。

6.主动刚度控制：如果希望在某个⽅向上遇到实际约束，那么这个⽅向的刚性应该降

低，以保证有较低的结构应⼒；反之，在某些不希望碰到实际约束的⽅向上，则应加⼤刚性，这样可使机械⼿紧紧跟随期望轨

迹。这种通过改变刚性来适应变化的作业要求称为主动刚性控制。

7.内传感器：以它⾃⼰的坐标轴来确定其位置。8.外传感器：允许机器⼈相对其环境⽽定位。

三、计算

1.已知坐标系{}B的初始位姿与{}A重合，⾸先{}B相对于坐标系{}A的Az轴转30°,

再沿{}A的Ax轴移动12个单位，并沿{}A的Ay轴移动6单位。（1）求位置⽮量ABop和旋转矩阵A

BR。

（2）假设点p在坐标系{}B的描述为[]T

3,7,0B

=p，求它在坐标系{}A中的描述

A

p。

（3）⽤齐次变换⽅法求解上题中的Ap。

2.求解⽮量232++ijk