江苏大学线性系统理论(现代控制理论)考试必备--第6章.pptVIP

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2025-01-19 发布于广西
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江苏大学线性系统理论(现代控制理论)考试必备--第6章.ppt

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;2.全维闭环状态观测器;在系统综合中利用状态反响，可实现极点配置，从而改善系统性能；可对系统进行镇定，使不稳定系统成为稳定；可对系统进行解耦，使相互耦合的MIMO系统变成多个相互独立的SISO系统；在最优控制中，状态反响还可用来使系统某个性能指标到达最优。实现状态反响的前提条件是要获得系统的状态变量，但在实际中，由于设备和物理条件的限制，状态变量往往难以直接被测量到。于是，就需要人们设法用其它方法间接地获得系统的状态变量，其途径之一是构建一个附加的系统来对实际系统的状态变量进行重构。这种用来对状态变量进行重构的附加系统称之为状态观测器或者状态估计器。;设线性时不变系统的状态方程为：;;;;;;;;;;;;定理6.2.2对于式(1)所示系统，要使式(9)中的z为Tx的估计，并由式(10)获得状态x的估计，其充分必要条件是：

（1）TA－FT=GC，T非奇异；

（2）H＝TB；

（3）F的全部特征值具有负实部。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;本章所讨论的是状态观测器设计的根本思想和方法，这些思想方法对于设计实际的状态观测器是有理论指导意义的。但是也要看到，这里所介绍的状态观测器设计思想根本上未考虑系统噪声，适用与噪声不大的实际应用，当实际系统噪声比较大时，就要采取滤波措施，比方，采用卡尔曼滤波器等来进行状态估计。读者可参阅随机系统理论方面的参考资料。