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花卉大棚喷药机器人远程控制系统设计

———基于互联网

摘要:针对花卉薄膜大棚传统人工施药效率低、喷洒不均匀且漂浮药物对人体健康造成伤害等问题ꎬ设计了一种可实

现远程手机控制的悬挂式喷药机器人系统ꎮ首先ꎬ根据花卉的生长特点和大棚空间结构ꎬ在不改变现有大棚结构的前提

下ꎬ通过增设导轨的方式引入喷药机器人ꎬ并依据花卉精准施药的基本要求ꎬ在ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ中建模并优化喷药机器人的机

械结构ꎻ其次ꎬ以ＭＣＵｅｓｐ８２６６模块作为核心控制单元ꎬ对继电器、电机、电磁阀和药液泵等硬件进行控制ꎬ采用ＰＷＭ方式

调节继电器的导通时间ꎬ进而实现喷药机器人根据不同行进速度作业ꎻ最后ꎬ通过ＷｉＦｉ无线通信模块结合物联网平台设计

远程控制ＡＰＰ端ꎬ实现喷药机器人启停和环境数据采集等功能ꎮ系统测试表明:在无遮挡和有遮挡物环境中ꎬ数据传输的

成功率分别约为９８％和９３％ꎬ丢包率分别约为１.９８％和７％ꎬ且喷药机器人在不同的速度下运行稳定ꎮ测试结果能够为喷

药机器人在大棚内行走稳定性和对花卉自动施药提供技术参考ꎮ

关键词:花卉大棚ꎻ喷药机器人ꎻ远程控制ꎻ物联网ꎻ手机ＡＰＰ

风速和流量实现对两侧花卉进行均匀俯式喷药ꎮ为实

０引言

[８]

现喷药机器人导航的精准性ꎬＳｈａｒｍａ等提出了一种

温室种植是２１世纪农业可持续发展的一种新型惯性导航系统ꎮ国内相关研究起步相对较晚ꎬ但发展

农业种植方式ꎬ与传统农业种植方式相比可带来更好[９]

速度较快ꎮ江世界等提出来一种具备标靶探测和追

[１]

的经济、生态和社会效益ꎮ在作物生长过程中ꎬ病虫踪的喷药机器人系统ꎬ可随果树位置变化实时调整喷

害的防治离不开高效安全的药物喷洒设施ꎬ特别对于[１０]

射角度实现精准喷洒ꎮ白如月等设计了一种可适用

采用温室大棚方式种植作物的环境来说ꎮ当前ꎬ我国于温室作物行之间自主导航的喷药机器人ꎬ可在温室

温室作物病虫害的防治大部分都采用人工和喷药器具中自动行走及均匀喷药ꎮ根据温室中作物的生长特点

的作业方式ꎬ不仅效率低、喷洒不均匀且造成药物的浪[１１]

和空间环境ꎬ曹峥勇等设计了一种多自由度喷雾机

费ꎮ另外ꎬ作业人员长期处于相对密闭和高温湿热的[１２]

器人控制系统ꎬ可实现对作物对靶喷雾ꎮ李良等设

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[２４]

环境中ꎬ农药喷雾对其身体健康造成一定的危害ꎮ计了一种轨道喷药机器人系统ꎬ解决了在温室中人工

针对这一现状ꎬ国内外一些学者在温室喷药机器作业时安全性和效率低等问题ꎮ

[５]

人方面做了一定的探究