《GPS相对定位原》课件.pptVIP

*****************GPS基本概念全球定位系统GPS是美国国防部研制的全球卫星定位系统，能够提供全天候、全球范围内的三维位置、速度和时间信息。卫星星座GPS系统由24颗工作卫星组成，分布在6个轨道面上，每个轨道面有4颗卫星。信号传输GPS卫星向地面发射无线电信号，包含时间、轨道信息和卫星编号等数据。接收机定位地面接收机接收卫星信号，根据信号时间差和卫星位置信息计算出接收机的三维坐标。相对定位简介相对定位是一种重要的GPS定位技术，它利用多个接收机同时接收来自同一颗或多颗卫星的信号，通过测量接收机之间的距离变化来确定目标位置。与绝对定位不同，相对定位不需要已知位置的参考点，而是通过测量接收机之间的相对位置来确定目标位置。相对定位的优势1高精度消除卫星钟差和轨道误差影响，提高位置精度。2无需已知点不需要预先知道任何参考点的坐标，适用于未知区域测量。3适应性强适应各种地形和环境条件，应用范围广泛。4成本效益高相对定位技术降低了测量成本，提高了效率。相对定位的工作原理1接收信号两个或多个接收机同时接收来自同一颗卫星的信号。2时间差计算每个接收机接收到的信号到达时间差。3距离差将时间差转换为两个接收机到卫星的距离差。4基线解算通过多个卫星信号的距离差计算出两个接收机之间的距离和方向。相对定位的关键是利用多个接收机同时接收来自相同卫星的信号，从而精确测量接收机之间距离和方向，最终得到目标点的坐标。参考卫星的选择可见卫星数量选择至少4颗卫星，确保定位精度。卫星分布范围广，提高定位精度。卫星高度角卫星高度角高，信号强，降低误差。高度角低，信号弱，容易受到干扰，影响精度。卫星几何构型卫星几何构型好，定位精度高。卫星几何构型差，定位精度低，容易出现多解。卫星信号质量选择信号质量好的卫星，避免干扰。信号质量差，影响定位精度，甚至无法定位。伪距测量伪距测量是GPS定位中的一种基本测量方法。它通过测量卫星信号到达接收机的时间，进而计算出卫星到接收机的距离，即伪距。伪距测量需要考虑多种误差源，例如卫星钟差、大气延迟、多径效应等。这些误差会影响伪距的精度，从而影响最终的定位结果。双频伪距测量双频伪距测量单频伪距测量利用两个频率的伪距观测值只利用一个频率的伪距观测值可消除电离层延迟的影响无法消除电离层延迟的影响精度更高精度较低载波相位测量载波相位测量是相对定位中一种高精度测量方法，通过接收机接收到的卫星信号载波相位变化来确定接收机与卫星之间的距离变化。载波相位测量精度远高于伪距测量，可以达到毫米级甚至厘米级。1相位信号周期内变化的次数2频率信号每秒变化的次数3波长信号在一个周期内传播的距离4λ卫星信号波长载波相位平差多路径误差载波相位测量会受到多路径效应的影响，导致测量值偏差。平差过程中需要考虑多路径误差的影响，进行校正。大气层延迟大气层中的水汽和电离层会使信号延迟，导致测量偏差。平差过程需要考虑大气层延迟的影响，进行校正。卫星钟差卫星钟差会影响信号到达时间，导致测量偏差。平差过程需要考虑卫星钟差的影响，进行校正。接收机误差接收机本身也会产生误差，影响测量精度。平差过程需要考虑接收机误差的影响，进行校正。平差模型平差过程需要建立一个数学模型，将以上误差因素考虑进去，进行误差修正。协方差矩阵及误差分析协方差矩阵协方差矩阵反映观测值之间的相关性，评估定位误差的分布情况。误差分析分析各误差源对定位精度影响，包括大气层延迟、多径效应、卫星钟差等。精度评估通过协方差矩阵和误差分析，评估相对定位结果的精度。位置解算方法1最小二乘法最小二乘法是一种常用的方法，它通过最小化误差平方和来估计未知参数。该方法在GPS相对定位中广泛应用。2卡尔曼滤波卡尔曼滤波是一种递归算法，它利用所有可用信息来估计系统状态。该方法适用于动态相对定位，可以有效地处理噪声和系统误差。3粒子滤波粒子滤波是一种非线性滤波方法，它使用粒子群来近似系统状态的后验分布。该方法可以处理非线性系统和非高斯噪声。静态相对定位静态相对定位是一种常用的GPS相对定位方法，广泛应用于大地测量、工程测量等领域。1数据采集在同一时间段内对多个测站进行连续观测，获取GPS数据。2数据处理利用专用软件进行数据处理，计算基线向量和坐标。3精度评估通过误差分析和可靠性检验，评估定位精度。静态相对定位的优点是精度高，但需要长时间观测，效率较低。动态相对定位1实时测量接收机持续运动2快速处理实时计算位置3应用广泛导航、测绘