《工业机器人应用技术》课件_3.1 布局机器人工作站与建立机器人系统.pptVIP

项目三、机器人工作站的基本3D仿真【项目描述】在当前的行业应用中，通常采用机器人工作站形式利用工业机器人进行产品生产。因为机器人工作站是一种将工业机器人及其外围设备按特定工艺或工序集成为可完成特定功能的非标准化的自动化设备。所以，其研发周期一般需要经历“方案设计-试制样机-方案优化-改版样机-定型”等多个阶段，导致资金投入和时间成本均较高。如果将机器人工作站建设方案的设计与优化工作通过3D仿真方式完成，则可以大幅度降低研发成本，节省研发时间。本项目将以建立一个简单的3D仿真工站为任务载体，练习使用RS软件进行布局工作站、建立机器人系统、手动操纵机器人、创建工件坐标、编辑轨迹程序、仿真运行机器人和录制视频等操作。【教学目标】1、知识目标：了解建立工业机器人工作站的方法步骤；掌握布局机器人工作站和建立机器人系统的操作步骤；2、素养目标：具有发现问题、分析问题、解决问题的能力；具有高度责任心和良好的团队合作能力；培养良好的职业素养和一定的创新意识；养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。3.1布局机器人工作站与建立机器人系统1、布局机器人工作站任何机器人工作站至少应该包含工业机器人及工作对象两个组成部分。如图3-1所示，在RS软件中的一个简单的工业机器人工作站。在图中两条白色线圈中间区域为该型工业机器人的有效工作空间，建立机器人工作站时，工作对象必需放入此区域内。一、建立工业机器人工作站的方法与步骤图3-1一个简单的工业机器人工作站2、建立机器人系统在RS软件中完成了工作站布局以后，要为工业机器人加载系统，建立虚拟的控制器，使其具有的电气特性来完成相关的仿真操作。3、调整机器人位置如果在建立工业机器人系统以后，发现机器人的摆放位置并不合适，还需要进行调整的话，就要在RS软件中移动机器人的位置，并重新确认机器人在整个工作站中的坐标位置。4、选择手动操纵方式机器人的运动轨迹是由多个路径目标点构成的，手动操纵机器人运动到指定目标点后，才能进行位置数据的示教保存。手动操纵共有三种模式：关节运动、线性运动和重定位运动。一、建立工业机器人工作站的方法与步骤5、设定机器人坐标系机器人坐标系主要有大地坐标系、用户坐标系、工具坐标系和工件坐标系等。其中工具坐标系主要用于进行机器人工具TPC的标定，工件坐标系主要用于对机器人所需加工对象的标定。与真实的机器人一样，在RS软件中也需要相关坐标系进行定义。6、编写运动轨迹程序生产过程中，机器人工作站一般采用自动运行模式，但调试阶段需要设计与开发运动轨迹程序。与真实的机器人一样，在RS软件中工业机器人运动轨迹也是通过RAPID程序指令进行控制的，规划的运动轨迹程序，可以在RS中进行轨迹的仿真，也可以下载到真实机器人中进行运行。一、建立工业机器人工作站的方法与步骤7、执行“同步到VC”在RS软件中，为保证虚拟控制器中的数据与真实的机器人工作站数据一致，需要将虚拟控制器与工作站数据进行同步。当在工作站中修改数据后，则需要执行“同步到VC”；反之则需要执行“同步到工作站”。8、录制视频机器人工作站建立后，可以录制运动视频，以便在没有安装RS的计算机中查看工业机器人的运行。也还可以将工作站制作成.exe可执行文件，以便进行更灵活的工作站查看。文件保存注意事项为了提高与各种版本RS的兼容性，建议在RS中做任何保存的操作时，保存的路径和文件名称最好使用英文字符。一、建立工业机器人工作站的方法与步骤1、导入机器人模型：具体操作过程如图3-2至图3-5所示。①、在“文件”功能选项卡中选中“新建”，创建一个新的工作站；二、建立工业机器人工作站图3-2新建空工作站1、导入机器人模型：②、在“基本”功能选项卡中打开“ABB模型库”，选择“IRB120”；二、建立工业机器人工作站图3-3机器人型号选择1、导入机器人模型：③、在输出框中选择工业机器人的版本，然后点出“确定”；二、建立工业机器人工作站图3-4确定机型版本1、导入机器人模型：④、使用键盘的按键和鼠标组合，可以调整工作站视图。