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摘要
无人机（UAVs）以其高效性和操作灵活性被广泛应用于农业的监测、喷洒、播种
等。同时，精准农业的发展也对无人机作业（如施药、收集田间数据等）提出了更高
要求。在无人机施药方面，若以固定预设的路径进行喷施，极易受到自然风影响而产
生农药雾滴飘移，造成环境污染且降低农药有效利用率。在收集田间传感器节点数据
方面，由于无人机的可用能量受到限制，若以未经规划的飞行航线进行农田数据收集，
会增加无人机能耗和工作时间，甚至导致无法完成任务。因此需要进一步对无人机的
作业路径进行优化。论文针对无人机
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