自动控制原理梅杨.ppt

2.飞机示意图反馈电位器给定电位器飞机方块图给定装置放大器舵机飞机反馈电位器垂直陀螺仪θ0θc扰动俯仰角控制系统方块图3电炉温度控制系统电阻丝通过晶闸管主电路加热，炉温期望值预先设定，炉温实际值由热电偶检测，并转换成电压，经放大、滤波后，由A/D转换后送入计算机，并与所设置的期望温度进行比较，产生偏差信号，计算机根据控制算法计算相应控制量，再经D/A转换成电流，通过触发器控制晶闸管导通角，从而改变电阻丝中电流大小，达到控制炉温的目的。下图为电炉温度控制系统的方框图但只要实际液位高度与正常给定液位之间出现偏差时，调节器均应立即进行控制，去开大或者关小给水阀门，使液位恢复到给定值。锅炉液位控制系统当蒸汽的耗汽量与锅炉进水量相等时，液位保持在正常标准值。当过锅炉给水量不变，而蒸汽负荷发生变化时，液位也相应发生变化；或者当蒸汽负荷不变，而给水管道水压发生变化时，引起锅炉液位发生变化。下图为锅炉液位控制系统的方框图自动控制系统有多种分类方法，一般，为了全面反映自动控制系统的特点，常常将各种分类方法组合应用。01开环控制闭环控制(反馈控制)复合控制02按控制方式分031-3自动控制系统的分类机械系统——恒张力系统电气系统机电系统——全自动照相机，光机电结合液压系统——伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台气动系统生物系统按元件类型分温度控制系统01压力控制系统02位置控制系统03???04按系统功用分线性系统01.非线性系统01.连续系统01.定常系统01.时变系统01.确定性系统01.不确定性系统01.离散系统01.按系统性能分01随动系统02程序控制系统03按参据量变化规律分恒值控制系统这类系统可以用线性微分方程式描述，其一般形式为：01系数a0，‥，an，b0,‥bn是常数时，称为定常系统；系数a0，‥，an，b0,‥bn随时间变化时，称为时变系统。线性定常连续系统按其输入量的变化规律又可分为恒值控制系统、随动系统和程序控制系统。021、线性连续控制系统这类控制系统的参据量是一个常值，要求被控量亦等于一个常值，故又称为调节器。在恒值控制系统中，参据量可以随生产条件的变化而改变，但是，一经调整后，被控量就应与调整好的参据量保持一致。在工业控制中，如果被控量是生产过程参量时，这种控制系统则称为过程控制系统，它们大多数属于恒值控制系统。(1)、恒值控制系统自动控制的基本原理与方式自动控制系统示例自动控制系统的分类对自动控制系统的基本要求自动控制系统的分析与设计工具第一章自动控制的一般概念2机器、设备或生产过程的工作状态或参与3自动实现某种规律运行1无人直接参与6反馈（控制思想的精髓，知己知彼）5现代控制：多输入、多输出4经典控制：单输入、单输出1-1自动控制的基本原理与方式1、自动控制技术及其应用所谓自动控制，是指没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控量）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。如：飞机导航飞机导航系统哈勃望远镜－特殊地卫星中巴资源卫星人造地球卫星

控制其准确地进入预定轨道运行并回收无人驾驶飞机按预定轨迹飞行渐露锋芒地无人驾驶飞机制导导弹现代的高新技术让导弹长上了“眼睛”和“大脑”，利用负反馈控制原理去紧紧盯住目标我国研制的地空导弹雷达操作时，天线就要不停地转动。天线的作用是把雷达中产生的无线电波按照一定的方向向外发射出去，并把被反射回来的无线电波接收下来。正因为天线所起的作用好似人的眼睛一样，因此雷达要注视和侦察整个天空的状况，天线就要不停地转动，用一个驱动马达使天线作360度的旋转，这样它就能在360度范围内进行“搜索”。雷达技术自动控制技术应用于其他领域由于计算机等技术的诞生和飞速发展，使得控制技术水平不断提高，已扩大到经济与社会生活的各个领域，如通信、交通、医学、环境保护、经济管理等领域，控制技术已成为现代社会不可缺少的重要组成部分。近年来，我国在自动化仪表、工业调节器、数字控制技术、航天工程、核动力工程等方面的研究和应用取得了长足进展。工业自动生产线最早的稳定性研究（麦克斯韦尔），1868年发表《论调节器》，研究调节器的微分方程，线性化处理，系统稳定性取决于微分方程的特征根是否都具有一对负的实部，针对二阶和三阶系统讨论了使特征根具有负实部时，特征多项式