系统辨识总复习.ppt

实验步骤●1.采集2个周期的输入和输出数据，得到M(k),Z(k)。2.利用M(k),Z(k)和书上(3.1.12)式计算。(3.1.12)式3.利用和书上(3.1.10)式计算。(3.1.10)式第四章线性系统的经典辨识方法4.利用书上(3.1.7)式计算(3.1.7)式5.利用书上(3.2.16)式和(3.2.15)式计算(3.2.16)式(3.2.15)式第四章线性系统的经典辨识方法在实际工程中，容易实现这样的信号。幅值、周期、时钟节拍都能够控制。第二章系统辨识常用输入信号伪随机码序列：电路组成移位寄存器+异或反馈电路工作原理第二章系统辨识常用输入信号实例:二值四级反馈移动寄存器初值:(a3,a2,a1,a0)=(1,0,0,0)第二章系统辨识常用输入信号第二章系统辨识常用输入信号的个数为(N+1)/2的个数为(N-1)/2M序列的性质在M序列的一周期中，“1”和“0”的数目基本相等。均衡性01序列中取值连在一起的元素合称为一个“游程”。游程中元素的个数称为游程长度。移位相加特性一个M序列{an}与经τ迟延移位序列进行模2相加得到的仍然是{an}的某次迟延移位序列。游程分布02游程分布1例如，四级移位寄存器(r=4)的M序列如下：2000111101011001(N=2r-1=15）3共有8(2r-1=23)个游程。4长度为r-0=4的游程有一个；5长度为r-1=3的游程有一个；6长度为r-2=2的游程有两个；7长度为r-3=1的游程有4个。8游程不仅反映了M序列不同信号的持续长度，也反映9了信号的变化次数。10第二章系统辨识常用输入信号第二章系统辨识常用输入信号二电平M序列的自相关函数●二电平M序列:x(t)第二章系统辨识常用输入信号作变换：周期为的M序列自相关函数为：第二章系统辨识常用输入信号伪随机噪声的自相关函数为：M序列的自相关函数：当M序列的很小时，可以将它看成是脉冲函数。第二章系统辨识常用输入信号3.2状态空间数学模型3.1连续/离散系统的输入输出模型3.4随机模型3.3数学模型之间的等价变换第3章系统的数学描述第三章系统的数学描述3.1连续/离散系统的输入输出模型被控

对象y(t)u(t)连续信号t离散信号t被控

对象u(t)y(t)u(k)y(k)离散信号t被控

对象u(t)y(t)被控

对象被控

对象被控

对象u(t)被控

对象y(t)u(t)被控

对象t连续信号t连续系统离散系统3.1.1连续型输入输出模型连续系统输入输出模型的基本形式是常微分方程：拉氏变换与反变换●●连续系统的传递函数形式：第三章系统的数学描述3.1.2离散型输入输出模型离散系统输入输出模型的基本形式是差分方程：●z变换与z反变换●离散系统的脉冲传递函数形式：则有：第三章系统的数学描述第三章系统的数学描述3.2状态空间模型SISO线性时不变连续系统状态空间表达式为：●对应状态空间模型的传递函数为：●状态空间模型的基本特征：可控性、可观性●（1）完全可（能）控（2）完全可（能）观3.2.1连续型状态空间模型3.2.2离散型状态空间模型SISO线性时不变离散系统状态空间模型为：●对应状态空间模型的传递函数为：●第三章系统的数学描述3.4随机模型3.4.1一般概念确定性模型：所有物理量是确定量。随机性模型：数学模型中包含有随机变量。噪声：过程噪声输入测量噪声输出测量噪声●●第三章系统的数学描述一般随机模型结构：噪声模型过程模型3.4.2噪声模型及其分类成形滤波器：有色噪声白噪声第三章系统的数学描述噪声模型：0102噪声模型分三类：0304自回归模型（AR模型）：05平均滑动模型（MA模型）：06自回归平均滑动模型（ARMA模型）：07第三章系统的数学描述0801第四章线性系统的经典辨识方法02用M序列辨识线性系统的脉冲响应03用脉冲响应求传递