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题目
四足机器人的结构设计及运动仿真
辛建儒：四足机器人的结构设计及运动仿真
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摘要
四足机器人在行走腿上有其独特的运动特点，即：它有着多个自由度，并且落地点是分散的，所以可以自由调整落地点范围内的姿势，自主选择支撑点，避开障碍物并跳过障碍物。腿的关节结构仍然由传统的连杆（四连杆，五连杆，六杆机构等）驱动，以驱动关节进行运动。安装驱动系统的模拟哺乳动物的四足机器人的行走机构的驱动方式选择用电机来驱动，四条腿的机器人的驱动如果想应用更少的电机，一般选择同步带带动四条腿进行运动，这样选择电机的数量减少了，基本可以应用一个电机就能够带动机器人
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