电机与拖动笔记.docxVIP

电机与拖动笔记

线圈的励磁：

磁通密度与形成的磁通闭合回路有关。

磁势具有与电路电压一样的特性：导磁铁基本跟导体一样，而磁隙就如同在电路中的电容。

磁压降基本在磁隙处，磁隙处的媒介导磁性越小，那么，磁压降越集中，就如电阻越大

电源导线及内电阻的分压降越小，这样提高了磁路的效率。

B=u*W*I/dL:磁通密度与励磁电流、线圈匝数成正比，与磁隙距离成反比。

单位1T=10000Gs：1特斯拉等于1万高斯。

磁通饱和之前，磁通量与励磁电流基本成正比，饱和时导磁铁的内部成一个方向，再加大电流时，

磁通量不会增加很大。

所以直流电机工作在额定电流下时的功率因数最好，太小太大，利用率都会下降。

转子的电流会产生磁场，这个磁场，在饱和状态之前是增加了励磁磁场，但是增加是根据旋转

方向不对称的，转子进入磁场的一侧的磁通被加强，而出来的一侧被减弱。当转子磁通饱和

之后再增大电流，则出现的是有少部分的减少进入侧的磁峰高度。

电机种类：

1.直流电机，转子的电流方向改变，励磁方向不变。

稳定转速由转子电压和励磁大小决定，励磁越大，磁感应强度越大，反电势越大，为了保持转矩不变，

要增加电流，所以减小转速，使反电势减小，电流增加，保持与负载转矩相同。

加速度由转子电流和励磁大小决定，电流越大，转矩越大，励磁越大，转矩越大。

可见直流电机的转速随负载增加，是减少的。速度由电机本身的固有特性决定。

要调速只有励磁和电压。

速度=U/M,转矩=I*B*L,机械硬度决定于转子的电阻R。

2.交流异步（感应）电机，转子是不接电源的电机，转子电流由定子磁场感应产生，所以转子电流大小

决定于定子磁场。当转差率大时，感应电流大，当转子转起来后，转差率变小，感应电流变小。

但是由于启动时，定子阻抗大，定子电流小，所以启动转矩并不是最大，当转速起来后达到额定转速后

转矩达到最大，但是随着转速再提高，力矩会减小。

速度由定子磁场转速决定，

V=F（频率）/p(磁极对)M，磁极对数约多，转速越慢。

负载越大，速度越慢。

3.交流同步电机：将交流异步的转子改成恒定的磁场，而不是由定子决定，就保证了同步。

速度由磁场频率决定，V=f,与负载无关，

转矩由励磁电流决定，由于电阻一定，所以也由电压决定，M=U.

所以同步电机的带负载能力是固有特性，由频率来改变其速度，由电压来改变其承载能力，

不管负载大小，输出M*V是一定的，

所以是恒功率驱动的，正由于恒功率特性，随着转速的提高，

输出的转矩直线减小。

伺服系统中，由于采用了自动调节电流（电压），所以才能保证恒转矩（转速）输出。

交流同步电机：正弦交流电，转子为直流或永磁。

直流无刷电机：矩形交流电，转子为直流或永磁。

步进电机：原理同直流无刷一样,只是其为开环控制,

而直流无刷控制必须保持磁场频率与转子转速一致,步进则假设了转子能立刻跟上

磁场变化,所以直流无刷能加速到很高转速,而步进电机的转速因为不能保证同步而

失步或堵转.

正弦交流同步与直流无刷的区别:直流无刷由于工作于矩形波电压,所以具有微分加速概念,

与连续变化的正弦电压比,具有磁场波动不均匀.

正因为其磁场的突变,所以,必须保证转子的速度跟上磁场之后才能变化磁场.

而正弦电压则不同,由于磁场的连续旋转,所以转子受力均匀,即使没有跟上也不会

产生堵转.

步进/无刷/交流同步：3者在启动控制上有明显不同，步进可以直接启动，无刷电机则需要

测电机转子位置，交流同步，则启动时是异步电机。

由于交流同步/步进通电后并不运行，有保持转矩。

而直流无刷则通电后就直接运行。如果用控制电路采用同交流同步一样控制方法，也

可以有保持转矩，并且，速度可控。

当用电容元件改变驱动电路之后产生类正弦交流,一样可以驱动直流无刷,而且性能会更好.

步进驱动采用细分后的电压波形,基本同正弦一样,所以也可以看成正弦交流同步电机.

在内部结构上,直流无刷与正弦交流同步具有一样的结构,而步进电机则细化的步进角,

正因为步进的细化步进角,所以其力矩和速度都比没有细化时小,

从电机的结构看,交流同步/直流无刷/步进电机之间的区别并不大,控制方法可以转换.

可以想象,如果步进采用闭环控制,而且转矩足够大,一样可以达到很高转速.

从电机的控制原理看,直流碳刷电机是一种电流电压模拟量控制,

交流同步异步则为频率控制速度,电流电压控制转矩.

控制电机与拖动电机的差别:

控制电机一般工作于经常正反转或起停,所以要求加速性能好,转子惯性小.

控制电机的保持性能好,能在静态时有一定保持转矩.

正由于同步电机的输出不理会负载变化，所以会产生“失步”现象。

同步电机必须是交流电机，同