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《机器人技术》教学大纲

课程英文名

RobotTechnology

课程代码

03M0241

学分

2

总学时

32

理论学时

24

实验

学时

8

上机

学时

0

实践

学时

0

课程类别

专业课

课程性质

选修

先修课程

Python程序设计、高级语言程序设计

适用专业

人工智能

开课学院

信息工程学院

执笔人

杨力

审定人

专业评价小组

制定时间

2024年12月

注：课程类别是指公共基础课/学科基础课/专业课；课程性质是指必修/限选/任选。

一、课程地位与课程目标

（一）课程地位

《机器人技术》是人工智能专业学生的一门专业教育课程，其任务是培养学生在智能机器人设计、开发、应用方面的综合能力。最基本的机器人开发基本知识、机械臂使用方法，移动机器人应用案例开展实践。本课程采用为学生开展科研、竞赛等创新活动打下基础，并为后续的理论知识学习提供帮助。要求学生不仅能独立完成机器人技术应用案例，而且能对核心技术有较深入理解，能够完成核心技术的开发。

开设本课程，培养学生将人工智能技术与机器人紧密结合，了解未来发展方向，激发学生对机器人领域的学习热情，为学生树立远大的职业理想打下基础。因此本课程的开设具有重要意义。

（二）课程目标

该课程应达到的预期学习结果（ILO，IntendedLearningOutcomes）如下所示：

ILO-1：掌握机器人开发基础理论知识；

ILO-2：掌握机器人项目开发的基本流程、开发方法、开发工具使用；

ILO-3：了解我国机器人技术的发展现状、世界其他国家的发展水平，理解目前我国机器人技术落地应用中存在的问题，初步掌握解决复杂问题的基本方法，理解自主学习和终身学习的重要性。鼓励学生积极投身“卡脖子”难题的创新。

二、课程目标达成的途径与方法

采取案例实践教学的方式。

要求学生完成机器人技术的实践项目，撰写课程报告。

课程目标

课程目标达成的途径与方法

ILO-1

课堂教学、课堂讨论、课程报告

ILO-2

课堂教学、实验、实验报告、课程报告

ILO-3

课堂教学、实验、课程报告

三、课程目标与相关毕业要求的对应关系

本课程支撑的毕业要求如下：

毕业要求1-1掌握从事人工智能所需的高等数学、线性代数、概率统计等数学知识，以

及大学物理、工程图学等基础知识，能够应用于复杂工程问题的合理定义和恰

当表述中。

毕业要求3-2能够针对特定需求独立进行智能系统设计，并通过仿真或实验等手段验证可行性。

毕业要求5-2能够运用Python、C/C++等编程工具完成人工智能系统工程问题的模拟、仿真分析与预测。

课程目标对毕业要求的支撑关系如表1所示。

表1课程目标对毕业要求的支撑关系

课程目标

课程目标对毕业要求的支撑程度（H、M、L）

毕业要求1.1

毕业要求3.2

毕业要求5.2

课程目标1

L

课程目标2

M

课程目标3

H

注：1.支撑强度分别填写H、M或L（其中H表示支撑程度高、M为中等、L为低）。

四、课程主要内容与基本要求

1.机器人学数学基础

内容涵盖空间几何的基本概念，如点、线、面的表示方法，以及在不同坐标系（如世界坐标系、机器人基坐标系、末端执行器坐标系等）之间进行坐标转换的矩阵表示法。要求学生掌握使用齐次变换矩阵来实现平移、旋转和复合变换。介绍《中国制造2025》战略，引导学生树立职业理想。

2.机械臂正向运动学

正向运动学是机械臂运动分析的基础，学生将学习如何根据机械臂的连杆参数（如长度、偏置、扭转角等）和关节变量，利用D-H参数法或改进D-H参数法建立机械臂的运动学方程。要求学生编写代码计算并可视化机械臂在不同关节配置下的末端执行器位置。

3.机械臂运动学逆解

运动学逆解是给定末端执行器的期望位置和姿态时，如何求解机械臂各关节应达到的角度。要求学生掌握多种求解逆运动学问题的方法，如解析法、数值法（如牛顿迭代法、梯度下降法等）和基于优化的方法。培养学生自主探究的学习能力。

4.ROS2开发

ROS2（RobotOperatingSystem2）是机器人领域广泛使用的开源软件框架，它提供了丰富的库和工具，支持机器人应用的快速开发和部署。ROS2的基本概念、架构和安装配置方法。要求学生掌握如何使用ROS2进行节点编程、话题通信、服务调用和动作库开发等基本技能。培养学生创新精神。

5.传感器标定方法

传感器是机器人感知环境、获取信息的重要手段。为了确保传感器数据的准确性和可靠性，必须进行标定。包括各种传感器的标定方法，包括视觉传感器（如相机）等。要求学生掌握标定的基本原理、步骤和注意事项，并学习如何使用专业的标定工具或编写标定算法进行实际操作。培养学生遵循标准规范和增强安全意识。

6.移动机器人路径规划算法

包括多种路径规划算法，包括基于图的算