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机械设计中运动机构自由度的控制论文

有关机械设计中运动机构自由度的控制论文

1机械设计的相关概念

在机械设计领域，力求在各种限定的条件(如材料、加工能力、理

论知识和计算手段等)下设计出最好、最合理、最优化的机械，是任何

一个从事机械设计的主要目标。要做出好的设计，必须要综合地考虑

各种各样的要求，一般来说，最优化的设计满足了最好工作性能、最

低制造成本、最小尺寸和重量、使用中最可靠性、最低消耗和最少环

境污染等诸多方面的要求。这些要求之间看似互相矛盾，又存在着密

不可分的关联，它们在设计的整个环节都有着举足轻重的地位。它们

之间的相对重要性因机械种类和用途的不同而异。一个优秀的设计者，

其主要任务就是按照各种各样的复杂情况，具体问题具体分析，做到

纵览全局，统筹兼顾，在权衡轻重的基础上，使设计机械的综合技术

经济效果达到最大化。

2工程机械中的自由度及计算

2.1机构自由度

根据机械原理，机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数

的数目(亦即为了使机构的位置得以确定，必须给定独立的广义坐标的

数目)，称为机构自由度，其数目常以F表示。如果一个构件组合体的

自由度F0，他就可以成为一个机构，即表明各构件间可有相对运动;

如果F=0，则它将是一个结构(structure)，即已退化为一个构件。机

构自由度又有平面机构自由度和空间机构自由度。

(1)平面机构自由度

一个杆件(刚体)在平面可以由其上任一点A的坐标x和y，以及通

过A点的垂线AB与横坐标轴的夹角等3个参数来决定，因此杆件具

有3个自由度。

(2)空间机构自由度

一个杆件(刚体)，在空间上完全没有约束，那么它可以在3个正交

方向上平动，还可以3个正交方向为轴进行转动，那么就有6个自由

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度。

在平面中，只有3个自由度，一者为面旋转，二者为前后及左右2

个移动。

在立体中，有6个自由度，3个为前后、上下及左右3个移动和前

后、上下及左右3面旋转。简单来说就是沿3个坐标轴的移动和绕3

个坐标轴的转动。把构建相对于参考系具有独立运动参数的数目称为

构件的自由度。

2.2自由度的计算

约束增加，自由度就减少，机构的自由度为组成杆件自由度之和

减去运动副的约束。

3平面机构的自由度

3.1构件的自由度

构件是机构中运动的单元体，因此它是组成机构的基本要素。构

件的自由度是构件可能出现的独立运动。任何一个构件在空间自由运

动时皆有6个自由度。它可表达为在直角坐标系内沿着3个坐标轴的

移动和绕3个坐标轴的转动。而对于一个作平面运动的构件，则只有3

个自由度，构件AB在xoy平面内可以在任一点m绕z轴转动，也可

沿x轴或y轴方向移动。

3.2平面机构的自由度

在平面机构中每个平面低副(转动副、移动副等)引入两个约束，使

构件失去两个自由度，保留一个自由度。而每个平面高副(齿轮副、凸

轮副等)引入一个约束，使构件失去一个自由度，保留两个自由度。如

果一个平面机构中包含有n个可动构件(机架为参考坐标系，相对固定

而不计)，在没有用运动副联接之前，这些可动构