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协作机器人产业现状及发展分析

机器人的自动化需求受到人工智能和机器学习领域各种技术发展的推动。作为工业机器人的分支，协作机器人正表现出更优的“人机共融”特性，不仅在工业制造业有更深度应用，也拓展至更多元化的行业场景。《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023—2025年）》明确将协作机器人作为北京市重点发展的“1+4”机器人产品体系之一。在此背景下，本文对协作机器人的发展历程、产业现状、主要企业及发展趋势进行分析，为协作机器人领域研究及产业应用提供参考。

一、概述

协作机器人是指能够与人类进行安全、高效合作的机器人系统。2000年前后，作为工业机器人的补充，协作机器人概念被提出，以满足中小企业自动化改造的需求。与粗线条充满力量感的工业机器人相比，其速度不高，力量不强，功率也只有几百瓦，与一台家用电器用电量相仿，但却可以与人协作，代替人去完成重复、定位精度要求高的工作。

协作机器人通常具有传感器、视觉系统以及先进的控制系统，能够感知周围环境并做出相应的反应，从而与人类共同完成任务。区别于传统工业机器人追求“刚度”的特点，协作机器人更多地追求轻量化、柔性及安全协作性，在应用于工业场景中时，最大特点是打破了传统工业场景的局限，在机器人产品与工人之间无需设置隔离栏进行分离，双方能够在共同空间中进行近距离交互，实现人机共融协同作业，充分发挥机器人的效率及人类的智能。

全球首台协作机器人出现在丹麦。2008年，丹麦优傲公司推出全球首款可实现量产应用的协作机器人产品UR5。UR5是一款六关节协作机器人，具有轻量化、小型化和灵活易用的特点，能够完成5KG以内的拾取、放置和测试等操作，可以从事码垛、螺丝拧紧、点胶等工作。它的推出标志着协作机器人从概念性产品进化为战略性产品，推动了人机协作的发展?。2013年至2015年，工业机器人行业“四大家族”--ABB、库卡、发那科、安川电机陆续在协作机器人领域发布自己的产品。直到2014年以后，节卡、遨博及艾利特等国内自主品牌协作机器人产品才逐步进入市场。经过20多年的发展，全球已经有超过50家机器人公司研制出各自的协作机器人。其中，中国自主协作机器人品牌也在飞速成长。

二、产业链

协作机器人上游为零部件，包括控制器、机械臂、传感器、伺服系统、减速器、末端执行器等，与传统工业机器人类似，一些核心零部件主要掌握在外资厂商手中；中游为协作机器人，可分为单臂协作机器人和双臂协作机器人等，按照关节轴数划分，协作机器人可分为7轴协作机器人、6轴协作机器人、＜6轴协作机器人，按照负载能力划分，可分为重载、轻载和桌面型协作机器人；下游应用于汽车零部件、3C电子、医疗器械、半导体、新能源、食品饮料等领域。

三、产业现状

（一）全球市场规模及行业分布

全球工业机器人产量保持快速增长。2023年全球工厂正在运行的工业机器人设备有428.16万台，增长10%，全球机器人安装量约54万台，同比降低2%。从全球工业机器人格局来看，中国、日本、美国、韩国和德国依然是全球前五大机器人市场，占全球的78%。从2013年至2023年，全球机器人产量增长率平均为10.6%。全球工业制造生产自动化、智能化需求的不断增长仍然为主要趋势。

图1全球工业机器人年安装量（万台）

协作机器人增长速度超过传统工业机器人。伴随着工业机器人整体增长，协作机器人年销量逐年增长，从2017年的1.1万台，增长到2023年的5.7万台，年复合增长率为31%。2022年全球协作机器人市场价值19.9亿美元，2023年约为25.8亿美元，2022-2023年增长率为29.3%。并且，到2023年协作机器人占工业机器人市场份额占比已稳步增长至10%，而2017年市场占比仅为2.8%。这说明，协作机器人的增长速度超过传统机器人，甚至正在取代部分传统机器人，成为越来越重要的智能工业机器人品类。

图2协作机器人与传统工业机器人安装量比较（千台）

从行业分布来，汽车行业（占比25%）、电子/电气行业（23%）、金属和机械行业（14%）、塑料和化工产品行业（4%）及食品和饮料行业（3%）为工业机器人前五大的行业细分市场，其他行业占据17%。

（二）中国市场规模及行业分布

中国是工业机器人全球最大市场，长期以来一直是全球机器人市场的增长市场和驱动力。2023年，中国安装了27.63万台工业机器人，占全球市场的51%。从安装量上看，中国比美、日、韩、德安装总量的3倍还要多。

2022年我国协作机器人市场规模22.70亿元，2023年约为4亿美金，约合28亿人民币。据预测到2027年将增至约9.4亿美元，约合65.8亿人民币。复合增长率实现22.6%的快速增长。

中国协作机器人的各行业安装量与世界整体情况类似，但电子产品排第一，汽车排第二。目前我国协作机器人的下游应用行业分布为：3C