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基于脉冲强化学习和CPG的四足机器人分层运动控制
目录
基于脉冲强化学习和CPG的四足机器人分层运动控制（1）．．．．．．．．．3
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.3技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
二、脉冲强化学习在机器人控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
2.1脉冲强化学习概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.2脉冲强化学习与CPG的结合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
三、CPG理论及其在机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
3.1CPG理论介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
3.2CPG在四足机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
四、四足机器人分层运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
4.1分层运动控制体系设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
4.2基于脉冲强化学习的运动控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.3基于CPG的运动控制机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
五、实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
5.1实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.2实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.3结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
六、讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
6.1实验结果的讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
6.2未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
七、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
7.1研究总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
7.2研究创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
八、致谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
基于脉冲强化学习和CPG的四足机器人分层运动控制（2）．．．．．．．．27
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.1.1控制层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.1.2学习层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.1.3驱动层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.2脉冲强化学习算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.
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