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基于脉冲强化学习和CPG的四足机器人分层运动控制.docxVIP

基于脉冲强化学习和CPG的四足机器人分层运动控制.docx

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基于脉冲强化学习和CPG的四足机器人分层运动控制

目录

基于脉冲强化学习和CPG的四足机器人分层运动控制(1).........3

一、内容简述...............................................3

1.1研究背景...............................................3

1.2研究目的与意义.........................................3

1.3技术路线...............................................4

二、脉冲强化学习在机器人控制中的应用.......................4

2.1脉冲强化学习概述.......................................5

2.2脉冲强化学习与CPG的结合................................6

三、CPG理论及其在机器人中的应用............................7

3.1CPG理论介绍............................................8

3.2CPG在四足机器人中的应用...............................10

四、四足机器人分层运动控制策略............................10

4.1分层运动控制体系设计..................................11

4.2基于脉冲强化学习的运动控制算法........................13

4.3基于CPG的运动控制机制.................................14

五、实验设计与结果分析....................................16

5.1实验设计..............................................17

5.2实验结果..............................................18

5.3结果分析..............................................19

六、讨论..................................................21

6.1实验结果的讨论........................................21

6.2未来研究方向..........................................22

七、结论..................................................24

7.1研究总结..............................................24

7.2研究创新点............................................25

八、致谢..................................................26

基于脉冲强化学习和CPG的四足机器人分层运动控制(2)........27

内容概要...............................................27

1.1研究背景..............................................27

1.2研究意义..............................................29

1.3文献综述..............................................30

系统设计与实现.........................................30

2.1系统架构..............................................32

2.1.1控制层..............................................32

2.1.2学习层..............................................33

2.1.3驱动层..............................................35

2.2脉冲强化学习算法......................................37

2.

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