《绪论自动控制理论》课件.ppt

*****************自动控制的概念和历史发展自动控制的概念自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用机器或装置，按照预定的目标和规律，对被控对象进行控制，使之自动地按要求运行。自动控制的历史发展自动控制技术起源于古代，例如水钟、风车等。现代自动控制理论则是在20世纪初，随着工业生产的发展而迅速发展起来的。自动控制系统的基本构成被控对象被控对象是自动控制系统要控制的对象，它可以是一个机器、设备或过程。例如，一个自动驾驶汽车的被控对象是汽车本身。传感器传感器用来测量被控对象的实际状态，例如温度、压力、速度等，并将其转换为电信号。控制器控制器接收来自传感器的信号，并根据预先设定好的控制算法，输出控制信号，作用于执行机构。执行机构执行机构是根据控制器的指令，对被控对象进行控制，例如改变速度、温度、压力等。开环和闭环系统的区别开环系统系统输出不受系统输入的反馈控制。简单易实现，但抗干扰能力差，精度不高。闭环系统系统输出被反馈到输入端，形成闭环，用于控制系统输出的误差。抗干扰能力强，精度高，但结构复杂。传感器和执行机构的作用11.传感器传感器将物理量转换为电信号，例如温度、压力、流量。22.执行机构执行机构将电信号转换为物理量，例如电机旋转、阀门开闭。33.闭环控制传感器感知被控量，控制器根据偏差输出控制信号，执行机构执行。控制器的作用和分类调节系统输出控制器接收反馈信号并计算出控制信号，以调节系统输出，使其符合预设目标。提高系统性能控制器可以改善系统响应速度、稳定性、抗干扰能力等，提高系统的整体性能。控制策略分类控制器根据不同的控制策略可以分为比例控制器、积分控制器、微分控制器、PID控制器、自适应控制器等。数学建模的基本方法微分方程建模微分方程建模是利用微分方程描述系统动态特性的方法，适合描述系统内部变量之间的时间关系。例如，描述机械系统的运动方程、电路系统的电压电流关系等。传递函数建模传递函数建模是一种基于拉普拉斯变换的建模方法，适用于线性时不变系统。它描述了系统输入与输出之间的关系，可以方便地进行系统分析和设计。状态空间建模状态空间建模是利用状态变量描述系统动态特性的方法，适合描述多输入多输出系统。它可以描述系统的内部状态，方便进行系统分析和设计。微分方程建模1系统描述通过物理定律和基本原理2微分方程建立系统的数学模型3求解方程获得系统输出响应微分方程建模是一种经典的系统分析方法，通过描述系统变量之间的动态关系来建立数学模型。这种方法在机械、电子、热力学等领域有着广泛的应用。传递函数建模定义传递函数描述输入与输出之间的关系，在拉普拉斯变换域内进行。步骤建立系统微分方程对微分方程进行拉普拉斯变换求解输出与输入之间的关系得到传递函数优点传递函数提供了一种简洁、直观的系统描述，便于分析和设计。应用传递函数在系统分析、设计和仿真中被广泛应用，例如，用于确定系统稳定性、响应速度和稳态误差。状态空间建模1系统状态变量描述系统动态行为的关键变量2状态方程描述状态变量随时间的变化规律3输出方程描述系统输出与状态变量的关系状态空间模型用一组微分方程描述系统的行为，比传递函数模型更全面。它不仅可以描述系统的输入输出关系，还可以描述系统的内部状态，为分析和设计系统提供更多信息。时域分析的基本概念11.响应特性时域分析研究系统对不同输入信号的输出响应，如阶跃响应、脉冲响应等，以了解系统的动态特性。22.瞬态响应瞬态响应是指系统在受到扰动后，从初始状态到稳定状态的变化过程，体现系统的快速性和稳定性。33.稳态响应稳态响应是指系统在扰动消除后，最终达到的稳定状态，反映系统对输入信号的跟踪能力。44.指标分析时域分析通过观察系统响应的波形，并计算上升时间、峰值时间、超调量、调节时间等指标来分析系统的性能。瞬态响应指标瞬态响应指标是用来描述系统在受到外部扰动后，其输出量随时间变化的特征，反映系统对扰动的快速反应能力。常见的瞬态响应指标包括上升时间、峰值时间、调节时间、超调量和稳定时间等。10上升时间从输入信号发生变化到输出信号达到稳态值的90%的时间。20峰值时间输出信号达到峰值的时间。30调节时间输出信号到达稳态值并保持在一定范围内的时间。40超调量输出信号达到峰值时与稳态值的差值。稳态误差指标稳态误差描述位置误差系统输入为阶跃信号时，输出与输入之间的偏差速度误差系统输入为斜坡信号时，输出与输入之间的偏差加速度误差系统输入为抛物线信号时，输出与输入之间的偏差根轨