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气动人工肌肉驱动的柔性膝关节控制方法研究

一、引言

随着机器人技术的不断进步，对于柔性关节的研发和应用日益重要。在众多关节中，膝关节作为人体运动的重要部分，其灵活性和适应性在机器人技术中具有广泛的应用前景。近年来，气动人工肌肉因其良好的柔性和力量输出特性，在柔性膝关节的驱动和控制中得到了广泛的应用。本文旨在研究气动人工肌肉驱动的柔性膝关节控制方法，以提高其运动性能和适应性。

二、气动人工肌肉及其特性

气动人工肌肉是一种模仿生物肌肉运动的装置，通过气压驱动实现收缩和松弛，具有良好的柔性和力量输出特性。相较于传统的刚性关节驱动装置，气动人工肌肉能够更好地模拟生物的运动方式和运动力学特性。

三、柔性