系统的矫正方法.ppt

第六章系统的校正方法1、比例（P）控制规律2、比例-微分（PD）控制规律3、积分（I）控制规律4、比例-积分（PI）控制规律5、比例（PID）控制规律四、基本控制规律第六章系统的校正方法（a）P控制器(b)PD控制器1、比例（P）控制规律提高系统开环增益，减小系统稳态误差，但会降低系统的相对稳定性。第六章系统的校正方法2、比例-微分（PD）控制规律PD控制规律中的微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。在串联校正时，可使系统增加一个的开环零点，使系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态性能的改善。单独用微分也很少，对噪声敏感。第六章系统的校正方法输出信号与其输入信号的积分成比例。为可调比例系数。当消失后，输出信号有可能是一个不为零的常量。在串联校正中，采用I控制器可以提高系统的型别（无差度），有利提高系统稳态性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生的相角滞后，于系统的稳定不利。不宜采用单一的I控制器。)(tm第六章系统的校正方法4、比例-积分（PI）控制规律具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。积分控制器I和PI控制器第六章系统的校正方法输出信号同时与其输入信号及输入信号的积分成比例。为可调比例系数，为可调积分时间系数。开环极点，提高型别，减小稳态误差。右半平面的开环零点，提高系统的阻尼程度，缓和PI极点对系统产生的不利影响。只要积分时间常数足够大，PI控制器对系统的不利影响可大为减小。PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。第六章系统的校正方法5、比例（PID）控制规律PID控制器第六章系统的校正方法具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。如果增加一个极点，提高型别，稳态性能两个负实零点，动态性能比PI更具优越性I积分发生在低频段，稳态性能(提高)D微分发生在高频段，动态性能(改善)。第六章系统的校正方法6-2频率法串联校正频率响应法串联校正设计：在线性系统中，常用的校正装置设计方法有分析法和综合法两种。分析法：又称试探法。用此法比较直观，物理上易于实现，但要求设计者具有一定的工程设计经验，设计过程带有试探性。综合法又称期望特性法。这种设计方法从闭环系统性能与开环系统性能密切相关这一概念出发，根据规定的性能指标要求确定系统期望的开环对数频率特性形状，然后与系统的原开环对数频率特性相比较，从而确定校正方式、校正装置的形式和参数。频率特性图可以清楚表明系统改变性能指标的方向。频域设计通常通过Bode图进行，由于Bode图的取对数操作，当采用串联校正时，使得校正后系统的Bode图即为原有系统Bode图和校正装置的Bode图直接相加，处理起来十分简单。频率响应设计法的优点是：第六章系统的校正方法第六章系统的校正方法一、串联超前校正用频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点：?低频段的增益充分大，满足稳态精度的要求；?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能；?高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。利用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目点。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）处。第六章系统的校正方法用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为：?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。?根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图，计算未校正系统的相位裕度。?根据截止频率的要求，计算超前网络参数a和T；关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即，以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。显然，成立的条件是由上式可求出a然后由求出Ｔ。?验证已校正系统的相位裕度。由给定的相位裕度值，计算超前校正装置提供的相位超前量，即第六章系统的校正方法