连续系统的数字仿真.ppt

解由图可得各环节的输入与输出以及系统的输出与环节的输出间关系为3.1.3预估－校正法通常称这类方法为预估－校正方法。它首先根据欧拉公式计算出xk+1的预估值xk+1(0)，然后再对它进行校正，以得到更准确的近似值xk+1(1)。虽然梯形法比欧拉法精确，但是由于每一步都要进行多次叠代，计算量大，为了简化计算，有时只对式（3-3）进行一次叠代就可以了，因此可得3.1.4龙格－库塔法1根据泰勒级数将式（3-1）在tk+1=tk+h时刻的解xk+1=x(tk+h)在tk附近展开，有23-5）3可以看出，提高截断误差的阶次，便可提高其精度，但是由于计算各阶导数相当麻烦，所以直接采用泰勒级数公式是不适用的，为了解决提高精度问题，龙格和库塔两人先后提出了间接使用泰勒级数公式的方法，即用函数值f(t,x)的线性组合来代替f(t,x)的导数，然后按泰勒公式确定其中的系数,这样既能避免计算f(t,x)的导数，又可以提高数值计算精度，其方法如下。4因故式（3-5）可写成（3-6）为了避免计算式（3-6）中的各阶导数项，可令xk+1由以下多项式表示。（3-7）式中am为待定因子，v为使用f函数值的个数，km满足下列方程（3-8）即：将式（3-7）展开成h的幂级数并与微分方程式（3-1）精确解式（3-6）逐项比较,便可求得式（3-7）和式（3-8）中的系数am,bmj和cm等。现以v=2为例，来说明这些参数的确定方法。设v=2，则有（3-9）将k1和k2在同一点（tk,xk）上用二元函数展开为将k1和k2代入式（3-9）整理后可得（3-10）将上式与式（3-6）逐项进行比较，可得以下关系式若取则于是可得(3-11)由于式（3-11）只取到泰勒级数展开式的h2项，故称这种方法为两阶龙格－库塔法，其截断误差为0(h3)。通过上述龙格-库塔法的介绍，可以把以上介绍的几种数值积分法统一起来，它们都是基于在初值附近展开成泰勒级数的原理，所不同的是取泰勒级数多少项。欧拉公式仅取到h项，梯形法与二阶龙格库塔法相同均取到h2项，四阶龙格库塔法取到h4项。从理论上讲，取得的项数愈多，计算精度愈高，但计算量愈大，愈复杂，计算误差也将增加，因此要适当的选择。目前在数字仿真中，最常用的是四阶龙格库塔法，其截断误差为０(h5),已能满足仿真精度的要求。若系统的状态空间表达式为（3-14）（3-15）其中A:n×n;b:n×1;C:1×n假设在仿真中，数值积分法采用四阶龙格－库塔方法，因对于n阶系统，其状态方程式（3-14）可写成以下n个一阶微分方程(3-16)式中xik为t=tk时刻的xi值，xik+1为t=tk+h时刻的xi值。令”根据式（3-15）可得t=tk+1时刻的输出则式（3-17）可写成如下矩阵的形式试根据四阶龙格库塔法，求输出量y的动态响应。例3-1假设单变量系统如下图所示。1解仿真程序如下2Example3.13取仿真时间：Tf=5；计算步长：h=0.024在MATLAB环境下执行以上程序可得如图3-6所示仿真曲线。logo图3-623145下面具体介绍面向结构图的仿真方法。）可对多变量系统进行仿真。）便于研究各环节参数对系统的影响；）可以得到每个环节的动态响应；这种方法与上节介绍的方法相比，有以下几个主要优点：3.3.1典型环节的确定一个控制系统可能由各种各样的环节所组成，但比较常见环节有：比例环节：积分环节：比例积分环节：惯性环节：超前滞后环节：二阶振荡环节：接得到，如图3-8所示。04两个一阶环节等效连05为了编制比较简单而且通用的仿真程序必须恰当选择仿真环节。在这里选用图3-7所示的典型环节作为仿真环节，即01利用这个典型环节，只要改变a,b,c和d参数的值，便可分别表示以上所述的各一阶环节，至于二阶振荡环节，则可用03式中u为典型环节的输入，x为典型环节的输出。023.3.2连接矩阵一个控制系统用典型环节来描述时，必须用连接矩阵把各个典型环节连接起来。所谓连接矩阵