线性系统的能控性和能观测性.ppt

由于Mo为奇异矩阵，系统是不能观测的。03解：02例3.7已知系统的状态空间描述,判别其能观测性。01(2)能观测性约当标准型判据*定理[3.5]线性定常系统A阵具有两两互不相同的特征值。则其状态完全能观测的的充分必要条件是系统经非奇异变换后的对角线标准型：中,阵不包含元素全部为零的列。系统能观测*系统不能观测定理[3.6]线性定常系统具有重特征值，则系统状态完全能观测的充分必要条件是，经非奇异变换后的约当标准型：中与每一个约当小块首列相对应的所有那些列，其元素不全为零。系统能观测*系统不能观测能观测性PBH秩判据线性定常系统完全能观测的充分必要条件为或等价地式中，为矩阵A的所有特征值，C为复数域。试判别系统的能观测性。例已知线性定常系统的状态空间表达式为求出A的特征值为：解：根据状态空间表达式可写出当时：当时：01当时：计算结果表明，系统满足PBH秩判据的能观测性条件，所以系统完全能观测。023.4线性系统能控性与能观测性的对偶关系对偶系统系统状态完全能控的充要条件和系统状态完全能观测的充要条件相同；系统状态完全能观测的充要条件与系统完全能控的充要条件相同。对偶原理对偶系统结构图：互为对偶的系统意味着输出端与输入端互换，信号传送方向的反向；信号引出点和相加点互换，对应的矩阵转置。对偶系统的传递函数矩阵的关系*对偶系统的特征方程相同01对偶关系建立了系统的能观测性与能控性之间的内在关系，从而也沟通了控制问题与估计问题之间的内在联系。023.5线性定常离散系统的能控性与能观测性线性定常离散系统的能控性定义及判据定义对于n阶线性定常离散系统若存在控制作用序列，能使某个初始状态x(0)=x0在第i步上到达零状态，即使系统从任意非零初始状态经有限步转移到零状态，即x(i)=0，则称此系统是状态完全可控的，简称系统是可控的。01定理(线性定常离散系统能控性判别准则)线性定常离散系统状态完全能控的充分必要条件是能控性判别矩阵02满秩，即。试判别其能控性。例3.12已知离散系统的状态方程的G，H为：解：能控性矩阵离散系统是能控的。线性定常离散系统的能观测性定义及判据01定义对于n阶线性定常离散系统01若能根据有限个采样瞬间测得的可以惟一地确定出系统任意初始状态x(0)=x0，则称此系统是状态完全能观测的，简称系统是能观测的。01满秩，即。定理(线性定常离散系统能观测性判别准则)线性定常离散系统状态完全能观测的充分必要条件是能观测矩阵例3.13已知离散系统状态方程的G，C为：试判别其能观测性。解：能观测矩阵离散系统是能观测的。3.6传递函数中零极点对消与状态能控性和能观测性之间的关系定理单变量系统能控又能观测的充分必要条件是传递函数G(s)中没有零极点对消现象。两个结论:(1)一个系统的传递函数所表示的仅是该系统既能控又能观测的那一部分子系统，因而传递函数是系统的一种不完全描述。(2)一个系统的传递函数若有零极点对消现象，则视状态变量的选择不同，系统或是不能控的，或是不能观测的，或是既不能控又不能观测的。例3.16设某系统状态方程如下:*解:方法①通过能控阵及能观测阵求解系统不能控系统能观测结论：该系统不是状态完全能控且完全能观测的。试判别其状态是否完全能控且完全能观测。方法②通过传递函数来判别*结论：该系统不是状态完全能控且完全能观测的。例设系统传递函数如下:*第1个实现：1能控标准形一定能控2第1个实现不能观测3第2个实现：4能观测标准形一定能观测5第2个实现不能控6第3个实现：01第3个实现既不能控又不能观测02结论：传递函数中有零极点对消现象，系统状态或者是不完全能控的，或者是不完全能观测的，或者是既不能控又不能观测的。033.7线性系统结构按能控性、能观测性分解一个不能控、不能观测的系统，可以将其状态空间划分为四部分：能控且能观测子空间、能控但不能观测子空间、不能控但能观测子空间、不能控且不能观测子空间。把系统的状态