毕业设计（论文）-轮足结合式柔性机械腿设计.docx

摘要

本次了一种能适应不同野外环境的移动机器人,其驱动系统为轮足结合机械式.利用轮足结合机械结合的方式实现越障,具有很强的越障能力.机器人采用四轮足结合机械结构.为了确保四轮足结合机械式移动越障机器人的稳定性，本文对其驱动装置的整体结构进行了深入的研究.，包括对车轮、腿臂、车身等部件的设计，以及对电机、制动器、减速器等部件的选择，并且对机器人的性能和步态进行了详细的分析，最后，在SW设计环境下，对机器人进行装配，以消除干扰，并且验证其结构的准确性.并且在CAD内画出了机构的装配图.

关键词机器人越障机构四轮足结合机械式驱动装置

Abstract

signarobotworkindifferentenvironment,it’movessubsystemisdesignasaleg-wheeltype.Itcancrossveryhighobstacle,haveverystonghinderingability.Therobotadoptsfourlegsmechanism.Ithassafeguardedtherobotstability.Inthispaper,fourleggedmobilerobotobstaclemadetheoverallstructureofthedesigndrive,designonwheels,legs,arms,body,etc.Selectingonthemotor,brake,reducerselection,etc.ExaminingtherobotsperformanceandgaitinaSWdesignenvironment,theentireassemblyisexaminedtoensureaccuracyandeliminateanyinterference.AnddrawthebodywithintheCADassemblydrawing.

KeywordsrobotObstaclesectorfourleg-wheelsystemdriveequipment

目录

TOC\o1-3\h\z\u\o#_Toc1317841771引言 4

\o#_Toc1317841781．1移动机器人的发展概况 4

\o#_Toc1317841791.2轮足结合机械式移动机器人的发展趋势 4

\o#_Toc1317841801.3轮足结合机械式移动机器人关键技术的研究 6

\o#_Toc1317841811.4本次设计目的及意义 7

\o#_Toc1317841822轮足结合机械式移动机器人驱动方案设计 8

\o#_Toc1317841832.1课题要求 8

\o#_Toc1317841842.2轮足结合机械式机器人结构方案设计 8

\o#_Toc1317841852.2.1轮足结合机械配置方案的选择 8

\o#_Toc1317841862.2.2轮足结合机械式机器人的结构方案 8

\o#_Toc1317841872.2.3四轮足结合机械的分布方案 10

\o#_Toc1317841882.2.4越障机构的设计 11

\o#_Toc1317841892.2.5车轮方案设计 12

\o#_Toc1317841902.2.6腿臂传动方案设计 13

\o#_Toc1317841912.2.7总体方案 14

\o#_Toc1317841923轮足结合机械式移动机器人驱动装置结构设计 15

\o#_Toc1317841933.1车轮设计 15

\o#_Toc1317841943.1.1车轮直径设计 15

\o#_Toc1317841953.2腿臂的设计 15

\o#_Toc1317841963.3车底盘设计 16

\o#_Toc1317841973.4机构受力分析与计算 16

\o#_Toc1317841983.4.1机构重力估计 16

\o#_Toc1317841993.4.2受力分析 16

\o#_Toc1317842003.4.3前排轮翻越台阶时车身受力分析 17

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