计算机控制系统2教案.docx

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第2章 计算机控制系统的信号特征

数字计算机只能接受和处理二进制代码，这些二进制代码可以表示某一种物理量的大小或某个数值，称为数字信号。实际系统中的被控制量大都是一些在时间上连续的信号，一般称为模拟量或连续量。因此计算机控制系统也可以称为数字控制系统、离散控制系统或采样控制系统，而模拟控制系统也称为连续控制系统。

本章首先介绍离散时间控制系统中信号类型，并从频域角度研究离散模拟信号的特性。

2.1信息变换原理

2.1.1数字控制系统方框图及系统信息

+

+

-

图2.1计算机控制系统中前后的信息转换关系

采样器

A/D

被控对象

保持器

D/A

计算机

A/D

采样器

001

010

011

001

010

011

001

010

011

-

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算机主要起着控制器的作用。系统方框图及信号形式如图

所示。

名词说明：

连续信号—指在时间上是连续的，在幅值上也是连续的信号，在数学上可以用连续函数表示。

离散模拟信号—指在时间上是离散的，而在幅值上表示连续量大小的信号。

数字信号—在时间上是离散的，而在幅值上也是离散

（已经被量化）的信号。

采样过程及理想采样信号的特征

1、采样过程

所谓采样，就是一种作用或过程，取某种东西的一小部分用于测试或分析。在计算机控制系统中，将连续信号转变成离散信号。

采样过程如图2.2所示。

连续信号f(t)通过采样开关后变成一组脉冲序列f*(t)，“*”表

示在时间上是离散的。

脉冲宽度τ代表采样一个信号所需要的时间(即采样开始到结

束的时间)，相邻两次采样之间间隔时间T称为采样周期，通常比脉宽τ大得多。

f*(t)

f*(t)

?

0

t

T

采样开关

T

0 t

图2.2采样过程

理想采样过程：当T??时

有限宽度的脉冲序列可以近似看成理想脉冲序列，如图2.3所示。

f*(t)0

f*(t)

0

T

t

采样开关

T

0 t

图2.3理想采样过程

理采样间隔大小可以是随机的，也可以按规定规律变化。

如图2.4所示。今后我们讨论的采样信号都是指均匀采样。若计算机控制系统中各点采样的采样周期都相同，称为单速率采样系统；若一个系统中有几种采样周期，则称为多速率采样系统。

2、理想采样信号的特性

⑴理想采样信号的时域数学描述

图2.3所示的理想采样信号可以看成是连续信号f(t)调

(a)

0

T 2T 3T 4T 5T 6T

0? T

+2T 3T 4T 5T 6T

+

(b)

0

T 2T 3T 4T 5T 6T

0+?

T+?

2T+?

3T+?

4T+?

5T+?

6T+?

(C)

0

图2.4采样形式

（a）均匀采样；（b）非均匀采样；（c）随机采样

制一组脉冲序列?T(t)的幅度调制脉冲信号，如图2.5所示。

其中，?T(t)为单位脉冲周期函数。

采样开关

f(t)

T

f*(t)

f(t)

?T(t)

0

f*(t

f*(t)

?T(t)

t

0

T

t

f(t)

f*(t)

脉冲幅度调制器

???

?

?T(t)? ?T(t?nT)????(t?2T)??(t?T)??(t)??(t?T)??(t?2T)?

n???

（2.1）

f(t)由t=0时刻开始，则

f*(t)?

?

?

f(t)?T(t)

f(t)?(t)?

f(0)?(t)?

f(t)?(t?T)?

f(T)?(t?T)?

f(t)?(t?2T)??

f(2T)?(t?2T)??

（2.2）

式（2.2）不仅描述了采样信号的基本特征，更重要

的是给出了被采样的连续信号f(t)和采样信号f*(t)在时域中的关系。由式（2.2）不难理解，理想采样信号f*(t)可以看作连续信号f(t)对单位脉冲序列?T(t)调制的结果，理想采样过程可以看作是脉冲调制过程，连续信号f(t)为调制信号，单位脉冲序列?T(t)为载波信号，理想采样开关就是单位脉冲发生器，每隔时间T瞬时接通一次，就相当于产生一个单位脉冲。

⑵理想采样信号的特性分析

①采样信号f*(t)损失了连续信号f(t)采样时刻之间的变化信息；

②损失信息的多少与采样周期T和连续信号f(t)的变化速度快慢有关。

采样信号f*(t)能否完全反映连续信号f(t)的变化规律，或者说f*(t)能否包含f(t)中的全