自动控制原理第5讲(结构图化简).ppt

第二章控制系统的数学描述直流电动机调速系统的方框图*K1＋－UbUeUdΩK2Ur＋－mL两种解决方法：等效变换、梅森公式2.4(2)系统结构图的等效变换和简化

为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后各变量之间的传递函数保持不变。在控制系统中，任何复杂系统主要由响应环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。三种基本形式的等效法则一定要掌握。其他变化（比较点的移动、引出点的移动、比较点和引出点之间不能互移）以此为基础（目标）。第二章（1）串联连接特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。结论：串联环节的等效传递函数等于所有传递函数的乘积。n为相串联的环节数R(s)C(s)（a）)(1sU)(1sG)(2sG?（2）并联连接结论:并联环节的等效传递函数等于并联环节传递函数的代数和。?n为相并联的环节数，当然还有“-”的情况。特点：输入信号是相同的，输出C(s)为各环节的输出之和.（a）R(s)C(s))(2sG)(1sG)(2sC)(1sC?01反馈连接（闭环控制系统）02?03推导(负反馈)：04右边移过来整理得05即：06注：“－”负反馈，“＋”正反馈；H(s)=1,单位反馈????（4）比较点的移动（前移、后移）“前移”、“后移”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。输出不变原则????引出点（分支点）的移动（前移、后移）“前移”、“后移”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。输出不变原则（7）引出点之间互移（6）比较点之间互移（8）比较点和引出点之间不能互移X(s)Y(s)Z(s)C(s)X(s)Y(s)Z(s)C(s)X(s)Y(s)Z(s)C(s)X(s)Y(s)Z(s)C(s)ababX(s)Z(S)=C(s)Y(s)C(s)X(s)Y(s)C(s)X控制系统方块图简化的原则利用串联、并联和反馈的结论进行简化变成大闭环路套小闭环路解除交叉点（同类互移）比较点移向比较点：比较点之间可以互移引出点移向引出点：引出点之间可以互移注：比较点和引出点之间不能互移引出点移动G1G2G3G4H3H2H1abG1G2G3G4H3H2H1G41比较点移动G2H1G1G3G1G2G3H1错！G2向同类移动G1作用分解G1G4H3G2G3H1H1H3G1G4G2G3H3H1用方块图的等效法则，求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s)01解：这是一个具有交叉反馈的多回路系统，如果不对它作适当的变换，就难以应用串联、并联和反馈连接的等效变换公式进行化简。本题的求解方法是把图中的点A先前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外环逐步化简，其简化过程如下图。02例03串联和并联反馈3用梅森公式求系统的传递函数（S·J·Mason）方块图是一种很有用的图示法。对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。Mason提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。01信号流图中的术语021输入节点：具有输出支路的节点。图中的2输出节点（阱，坑）：仅有输入支路的节点。有时信号流图中没有一个节点是仅具有输入支路的。我们只要定义信号流图中任一变量为输出变量，然后从该节点变量引出一条增益为1的支路，即可形成一输出节点，如图中的3混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。图中的4前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节点的通路称之前向通路。0103回路（闭通路）:起点和终点在同一节点，并与其它节点相遇仅一次的通路。0502前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通路总增益用表示。04……06回路中所有支路的乘积称为回路增益，用表示。和和例如：在信号流图中，可以有两个或两个以上不接触回路。?不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫