计算机控制系统4教案.docx

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第4章计算机控制系统的数学描述及脉冲传递函数

本章将系统地讲述有关计算机控制系统的数学描述问题，并根据系统的数学描述对系统进行动态分析。

线性离散系统的数学描述形式和线性连续系统的数学描述形式是相对应的，通常有差分方程，脉冲传递函数

（又称Z传递函数），单位脉冲响应序列（又称权序列），离散状态空间表达式等四种数学描述形式。它们分别与连续系统的四种数学描述形式相对应。离散状态空间表达式在第9章进行研究。

系统分析和系统设计时所采用的方法有关，一般是，不同的方法采用不同形式的数学描述。

离散系统

离散时间系统（简称离散系统），简单地说就是其输入和输出信号均为离散信号的物理系统。在数学上，离散系统可以抽象为一种由系统的离散输入信号x(k)到系统的离散输出y(k)，（k?0,?1,?2,?）的数学变换或映射。若将这种变换或映射以符号T[?]表示，则离散系统可表示为

y(k)?T[x(k)]

（4.1）

离散系统可用框图表示如图4.1所示。其中x(k)和

x

x(k)

输入

y(k)

输出

离散系统

图4.1离散系统框图

y(k)分别表示系统的输入和输出在kT时刻的数值。

线性离散系统：

如果离散系统的输入信号到输出信号的变换关系满足比例叠加原理，即当输入信号为x(k)?ax1(k)?bx2(k)时，其中a,b为任意常数，系统相应的输出信号可表示为

y(k)?T[x(k)]?aT[x1(k)]?bT[x2(k)]

则该系统就称为线性离散系统。若不满足比例叠加原理，就是非线性离散系统。

时不变离散系统：

是指由输入信号到输出信号之间的变换关系不随时间变化而变化的离散系统，即时不变离散系统应满足如下关系，若y(k)?T[x(k)]，那么当系统输入信号为x(k?n)时，则相应的输出信号为

y(k?n)?T[x(k?n)],n?0,?1,?2,?

时不变离散系统又称为定常离散系统。

线性时不变离散系统：

是指系统的输入信号到输出信号之间的变换关系既满足比例叠加原理，同时其变换关系又不随时间变化而变化的离散系统。工程中大多数计算机控制系统可以近似为线性时不变离散系统来处理。所以本书以后的论述仅限于线性时不变离散系统。

差分方程

线性时不变离散系统的基本数学描述是常系数线性差分方程。差分方程有前向差分方程与后向差分方程之分。为了方便，这里提到差分方程，若无特别说明，均指线性常系数差分方程；系统是指线性时不变离散系统。

4.2.1线性常系数差分方程

x

x(k)

y(k)

输入

输出

离散系统

图4.1离散系统框图

（图4.1重绘与此）

设有一单输入、单输出的线性时不变离散系统，如图

4.1所示。显然，在某一采样时刻的系统输出值y(k)不仅与

该时刻的输入值x(k)有关，而且与过去时刻的输入值x(k?1)，

x(k?2),?有关，还和过去时刻的输出值y(k?1),y(k?2),?有关。

这种关系可以描述为

y(k)?a1y(k?1)?a2y(k?2)???any(k?n)

?b0x(k)?b1x(k?1)?b2x(k?2)???bmx(k?m)

（4.2）

式中，a1,a2,?an,b0,b1,b2,?bm均为实常数，n为方程的阶次。因此，式（4.2）称为n阶后向非齐次差分

方程。对于n阶差分方程，an

?0，其余系数a,?a

n?1都有

1可能为零。若an

1

?0，就相当于方程的阶次降为n?1阶。

若b0?0则相应离散系统有一拍（即一个采样周期T）的延迟，即系统在k时刻输出y(k)只与k以前各时刻的输入x(k?i),i?1,2,?,m有关，而与当前时刻的输入值x(k)无

关。若b0

?b1

???bl

?0，则相应离散系统存在l?1拍

延迟，即系统当前时刻的输出y(k)只与(k?l)以前时刻的输入(k?l?1),?,(k?l?m)有关。

与方程（4.2）类似，非齐次n阶前向差分方程基本形式为

y(k?n)?a1y(k?n?1)???any(k)

?b0x(k?m)?b1x(k?m?1传???bmx(k)

（4.3）

式中，a1,a2,?an,b0,b1,b2,?bm均为实常数。

对于有因果关系的物理系统，方程中总是m?n