自动控制系统的基本概念.ppt

应用系统:多输入多输出系统（MIMO）方法：状态空间方程起源：智能技术和计算机技术的迅速发展目标：智能控制方法：专家系统、模糊控制技术、神经网络、智能进化算法等等智能控制理论：20世纪80年代1948，维纳《控制论》1954，钱学森《工程控制论》重要的人物：《Cybernetics：ortheControlandCommunicationintheAnimalandtheMachine》《EngineeringCybernetics》011769，瓦特，飞球调节器调节蒸汽机流量021868，麦克斯韦，猎振现象031877/1895,劳思/赫尔维茨稳定性判据041932，乃奎斯特，频域稳定性分析051948，维纳，《控制论》061956，苏联，庞特里亚金，极大值原理071956，贝尔曼，动态规划081960，卡尔曼，最优滤波器091954，钱学森，《工程控制论》1020世纪80年代至今，智能控制技术自动控制理论的发展历程控制理论目前还在向更纵深、更广阔的领域发展，启发并扩展人的思维方式，引导人们去探讨自然界更为深刻的运动机理。01近二十年来，由于信息技术、计算机技术的迅猛发展，工业自动化要求更加迫切，自动控制系统的应用进入了黄金时代。02我们应能深切体会，日常的工作和生活己经处在一切尽在自动控制的时代。031-2自动控制的基本原理【例】水箱系统入口流量Qi取决于阀门开度u，出口流量Qo与液位H和出口阀有关问题：如何使得实际液位H控制在期望液位不变期望液位：Hs1.人工控制 眼：测量实际液位H——检测过程。 脑：将实际液位H和期望液位Hs比较，根据两者偏差正负及大小作出决策。——比较、分析、决策过程。 手：执行大脑命令，调节阀门开度。——执行过程。期望液位：Hs人工控制原理方块图实际液位脑眼给定值手水槽扰动测量值2.自动控制变送器(眼）：测量实际液位H并进行物理转换。控制器（大脑）：也叫调节器，将测量值pv和给定值sv相比较，根据两者的偏差进行运算，输出控制信号u。执行器（手）：也叫调节阀，改变阀门开度。简图人工控制原理方块图：自动控制原理方块图：实际液位控制器变送器给定值执行器水槽扰动测量值实际液位脑眼给定值手水槽扰动测量值反馈通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端，与输入信号相比较。反送到输入端的信号称为反馈信号。负反馈反馈信号与输入信号相减，其差为偏差信号负反馈控制原理将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相减，形成偏差信号。然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的过程。3.反馈控制原理4.自动控制系统结构反馈通道，前向通道，闭环，开环输入变量：扰动输入d，给定输入r（参考输入）输出变量c，广义被控对象+控制器自动控制系统的构成：控制器测量变送器给定输入执行器被控对象扰动输入输出测量值自动控制装置+被控对象几个概念被控制量c：在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。扰动量d：干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入。自动控制系统的特点存在反馈，输出量参与控制，基于偏差进行控制控制量u：作为被控制量的控制指令而加给系统的输入量．也称控制输入。反馈（偏差、闭环）控制系统123455.控制系统方框图用方框和箭头表示的控制系统元件作用图输出量环节名称(或特性)输入量(a)(-)e=r-br(+)(-)b(b)re=r-bb或(c)c引出点cc方框图中的几种表示法：被控量偏差信号(-)参考输入信号r(t)控制器(或调节器)u(t)广义被控系统e(t)c(t)反馈信号控制量扰动给定装置校正装置放大元件执行器被控对象反馈装置测量变送器触发器晶阐管可控整流器放大器ut转速反馈装置控制装置(b)方框图(-)ug给定装置ue扰动电动机被控对象nudoRP1ugR0R0R1-utRP2-+-++?TGMudouc(a)电机转速控制系统原理图+触发器晶闸管整流器电压比较放大器测速电机电动机电炉温度控制系统家用电冰箱温控系统设定温度与冰箱实际温度比较，产生偏差值当偏差电压达到使继电器