（建筑电气工程）实验用JSA械手电气控制系统设计.docx

（建筑电气工程）实验用JSA械手电气控制系统设计

实验用JXS-A械手电气控制系统设计

摘要随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈，人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定输送带为主的传统搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性、降低生产成本，减少环境污染，提高产品的质量及经济效益是企业生产所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量技术于壹体的机电壹体化产品，它利于控制，操作方便等优点。

本设计使用步进电机控制机械手横轴，纵轴的进给，直流电机控制机械手臂，手抓的旋转；通过光栅尺和旋转编码器对机械手进行精确定位；通过接近开关等传感器等实现机械手的精确运动。这次设计模拟物料搬运机械手，可在空间抓放物体，动作灵活多样，且可根据运动流程的要求随时更改相关参数，代替人工在高温和危险的作业区进行作业。

关键词PLC机械手

目录

摘要 1

引言 3

第一章绪论 4

1.1实验用JXS-A械手电气控制系统设计的目的和意义 4

1.2机械手的发展情况 4

1.3设计原理 5

第二章电路元器件 6

2.1传感器开关 6

2.2步进电机控制原理 9

2.3旋转编码器 10

2.4光栅尺 12

第三章可编程控制器简介 14

3.1PLC简介 14

3.2PLC内部原理 15

3.3PLC工作原理 17

3.4PLC机型选择方法 20

3.5实验用JXS-A械手PLC的选择及参数 21

第四章实验用JXS-A械手电气控制系统设计 23

4.1机械手的控制方案 23

4.2机械手的工艺流程 23

4.3PLC的资源分配 23

4.4坐标的测量 24

4.5机械手控制系统的程序设计 25

致谢 26

参考文献 27

附录壹机械结构图 28

附录二操作面板图 29

附录三机械手电路连接图 30

附录四PLC外部电气接线图 34

附录五流程图 37

附录六示例程序 38

引言

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进壹步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样

的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的壹项新的技术，是现代控制理论和工业生产自动化实践相结合的产物，且以成为现代机械制造生产系统中的壹个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之壹。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，且取得壹定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。

本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱X公司的FX1N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。

第一章绪论

1.1实验用JXS-A械手电气控制系统设计的目的和意义

机械手是模拟人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动搬运、抓举或操作的自动机械装置。生产中应用机械手能够大大提高生产的自动化水平和劳动生产率、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下，代替人进行正常工作，意义更为重大。机械手主要由执行机构、驱动系统控制系统以及位置检测装置所组成。执行机构为机械手的主体部分，主要包括手部、手腕、手臂、立柱、行走机构和机座等。驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。常用的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等。控制系统是机械手的核心部分，它支配机械手按规定的程序运行，记忆给予机械手的指令信息，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时，对机械手的动作进行监视。位置检测装置主要用于控制机械手的运动位置，且随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，和设定的位置进行比较，再通过控制系统进行调整，以达到所需的精度控制。学生通过本课题的