一种非对称Stewart机构的运动精度分析与优化.docx

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2025-01-27 发布于北京
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一种非对称Stewart机构的运动精度分析与优化

一、引言

Stewart机构是一种广泛应用于机器人技术中的并联机构，其结构特点为六条支链连接于一个固定平台和一个移动平台之间。非对称Stewart机构则是指其支链在长度、刚度、质量等参数上存在差异的Stewart机构。由于非对称设计能够更好地适应特定工作场景和需求，因此对非对称Stewart机构的运动精度分析与优化具有重要意义。本文旨在探讨非对称Stewart机构的运动精度分析方法及优化策略。

二、非对称Stewart机构的结构特点

非对称Stewart机构的结构特点主要表现在支链的异构性上。这种异构性可能体现在支链的长度、刚度、质量以及驱动方