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超磁致伸缩驱动器建模及控制研究

专业名称：电子信息

研究生姓名：杨环宇

指导教师：王瑷珲教授、肖振宇高工

摘要

智能材料的研究是当下研究的热点之一，一经提出就获得了世界各国研究人员的

青睐。超磁致伸缩材料（GiantMagnetstrictiveMaterial,GMM）是目前所知的一种新型

智能材料，它的研发对我国的高科技行业、国防工业、以及传统工业的现代化转型具

有极其重要的意义。随着科技的发展，纳米级别的精密定位技术得到了广泛的关注，

在现代工业和科学研究中占有一席之地，特别是在高端机床、医疗服务和航空航天等

领域中展现出了其应用潜力。我国拥有丰富的稀土资源，这为超磁致伸缩驱动器

（GiantMagnetstrictiveActuators,GMA）的研究提供了有利条件。然而超磁致伸缩材料

本身存在的非线性特性则阻碍了其发展，针对此问题，本文对超磁致伸缩驱动器的建

模与控制进行了研究。主要研究内容如下：

（1）搭建超磁致伸缩驱动器实验平台，通过控制输入信号变化来采集相应的位移

变化，对数据分析得出超磁致伸缩驱动器具有幅值相关性、频率相关性等迟滞特性。

（2）针对驱动器的迟滞特性，采用由play算子构成的Prandtl-Ishlinskii（PI）模型

进行建模，然而因为PI模型不能表达系统频率相关性的非线性特性问题，因此选择在

PI模型的基础上加入一个二阶动态传递函数，串联构成Hammerstein模型，其中，PI模

型用来表示静态的迟滞非线性特性，且PI模型的输出为二阶动态传递函数的输入。最

终通过实验验证了Hammerstein模型能更准确的描述超磁致伸缩驱动器的迟滞非线性。

（3）通过对PI模型的正模型分析，推理出了PI逆模型，将PI逆模型与正模型串

联在一起，形成一套前馈控制策略以补偿系统的迟滞非线性，为了降低或消除前馈控

制中存在的误差，本研究提出了将前馈控制与PID控制结合的复合控制策略，和前馈

控制与自适应控制相结合的复合控制策略。通过对实验结果对比分析可知，相比于PID

复合控制方案，具有前馈逆补偿的自适应复合控制策略的控制精度更高。

关键词：超磁致伸缩驱动器；PI模型；Hammerstein模型；PID控制；自适应控制

ResearchonModelingandControlofGiant

MagnetostrictiveActuators

Major:ElectronicInformation

MasterStudent:YangHuanyu

Supervisor:WangAihui(Professor),XiaoZhenyu(SeniorEngineer)

Abstract

Researchonsmartmaterialsiscurrentlyahottopic,andsinceitwasfirstproposed,ithas

attractedtheattentionofresearchersworldwide.GiantMagnetstrictiveMaterial(GMM)isa

newtypeofsmartmaterialknowntodate.ItsdevelopmentisofgreatsignificancetoChinas

high-techindustry,defenseindustry,andthemodernizationtransformationoftraditional

industries.Withthedevelopmentofsciencea