自动化与控制科学.ppt

机器人概念：智能控制的典型应用就是机器人（Robot），机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领去行动。机器人技术：机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学技术的产物，用来协助或代替人类工作。机器人应用：机器人可用于生产制造业，可以替代人从事危险的工作。它在制造业、医学、农业、建筑业、军事等领域。1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说，创造出“机器人”这个词。1939年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走。12345一、机器人的发展史7.3机器人1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人。机械手能按照不同的程序从事不同的工作，具有通用性和灵活性。1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。1978年美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。2002年美国iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。123456汽车装配机器人仓库管理机器人机械手智能清洁机器人清洁机器人家庭服务机器人智能机器人机器人战车侦察机器人机器人战车战争机器人仿真机器人R2宇航人形机器人，于2011年2月24日由“发现号”航天飞机带进太空站，作为常住空间站“工作人员”，用来帮助空间站的宇航员完成一些日常工作。将来R2的改进型将可以代替宇航员出仓完成一些危险作业。机器人生产、机器人清扫、机器人战争的时代将会到来！二、机器人的分类按应用分类按“智能”分类机器人的分类工业机器人初级智能机器人高级智能机器人工业机器人特种机器人除工业机器人之外的所有机器人01040203机器人的终极目标：利用《人工智能》原理发展具有人类智能的人造机器。人工智能包括学习任何知识的能力、推理能力、语言能力和形成自己的观点的能力。机器人专家还远远无法实现这种水平的人工智能，但他们已经在有限的人工智能领域取得了很大进展。家用机器人：机器人将在我们未来的日常生活中扮演重要的角色，分担家务劳动，为发展机器人产业带来巨大商机。机器人造福人类：机器人代替人们去完成一些单调、枯燥或是危险的工作。考察世界工业发展的潮流，已经证明：发展机器人是一条必由之路。没有机器人，人将变为机器；有了机器人，人仍然是主人。军用机器人：发展用于战场阻击、扫雷、侦察各类军用机器人，将可能改变未来战争形式，出现机器人与人之间、机器人与机器人之间的战争。三、人类与机器人7.4自动控制系统的控制方式控制方式开环控制闭环控制一、开环控制开环控制的特点是控制装置与被控对象之间只有正向控制作用而没有反向作用的连接方式，即系统的输出量对输入量没有影响。开环控制系统框图ug放大器和控制装置udnd直流电机开环调速系统例：二、闭环控制闭环控制：在控制器与被控对象之间，不仅有正向作用通路，而且存在着反馈作用通路。即系统的被控量对输入量有直接影响。这里的反馈是指把输出量检测出来反送到系统的输入端并与输入信号比较以影响控制的过程。若反馈信号是与输入信号相减则称为负反馈；若相加，则称为正反馈。闭环系统原理框图直流电机速度的闭环控制ug放大器和控制装置udndub直流电机闭环调速系统说明：首先，对电动机的转速进行测量、转换。然后将测量信号与输入量进行比较。由于转速之间不容易直接比较大小，因此，将输入与输出转速变换成相应的电压信号。由速度传感器完成变换。最后，根据偏差的极性和大小来调整转速，使电机转速恒定。四、自动控制系统的控制方式控制方式比较闭环控制精度较高，结构较复杂，分析设计较难。开环控制精度较低，结构较简单，分析设计较易。控制方式比较两类系统各有特点三、自动控制系统的分