线性系统的能控性和能观性.pptVIP

第4章线性系统的能控性和能观性第4章线性系统的能控性和能观性第4章线性系统的能控性和能观性第4章线性系统的能控性和能观性*第4章线性系统的能控性和能观性4线性系统的能控性和能观性*第4章线性系统的能控性和能观性本章知识点本章讨论线性定常系统的定性分析--结构性问题和系统综合问题,主要内容有:结构性问题--能控性、能观性、对偶原理能控规范形和能观规范形*第4章线性系统的能控性和能观性能控性、能观性和稳定性一样，是控制系统的重要性能，是实现各种控制和状态估计的基础，在控制理论中起着核心的作用。状态方程x’=Ax+Bu输出方程y=Cx控制器uxy图状态反馈控制设计控制器u(t)=kx(t)，使状态x(t)达到预期的状态。但首要的问题是，系统的状态能否被控制？即输入能否控制状态的变化？如果能控制，才谈得上采用某个u(t)将x(t)控制到新状态。如果不能控制，则无论采取什么控制信号也不可能达到目的。这便是系统的能控性问题。*第4章线性系统的能控性和能观性另一方面，为了实现各种状态反馈控制，系统的全部状态应该能够被测量，但实际系统的状态x(t)通常是难以测量的，往往需要从能够被测量的输出y(t)中估计出来。状态估计的任务就是设计状态估计器，从输出y(t)中估计出状态x(t)，以实现状态反馈。但首要的问题是，从输出y(t)中能否估计出状态x(t)？如果y(t)不能完全反映系统的状态x(t)，也就无法实现状态估计，这便是系统的能观性问题。状态方程x’=Ax+Bu输出方程y=Cx控制器uxy图采用状态估计器的状态反馈控制状态估计器x?*第4章线性系统的能控性和能观性动态系统的能控性和能观性是揭示动态系统不变的本质特征的两个重要的基本结构特性。卡尔曼在60年代初首先提出状态能控性和能观性。其后的发展表明,这两个概念对回答被控系统能否进行控制与综合等基本性问题,对于控制和状态估计问题的研究,有着极其重要的意义。系统能控性指的是控制作用对被控系统的状态和输出进行控制的可能性。*第4章线性系统的能控性和能观性能观性反映由能直接测量的输入输出的量测值来确定反映系统内部动态特性的状态的可能性。*第4章线性系统的能控性和能观性为什么经典控制理论没有涉及到这两个结构性问题?这是因为经典控制理论所讨论的是系统输入输出的分析和综合问题,它的输入输出间的动态关系可以唯一地由传递函数所确定。因此,给定输入,则一定会存在唯一的输出与之对应。反之,对期望输出信号,总可找到相应的输入信号(即控制量)使系统输出按要求进行控制,不存在能否控制的问题。此外,输出一般是可直接测量,不然,则应能间接测量。否则,就无从对进行反馈控制和考核系统所达到的性能指标。因此,在这里不存在输出能否测量(观测)的问题。所以,无论是从理论还是实践,经典控制理论和技术一般不涉及到能否控制和能否观测的问题。*第4章线性系统的能控性和能观性添加标题现代控制理论中着眼于对系统内部特性和动态变化的状态添加标题进行分析、优化和控制。添加标题状态变量是表征系统动态变化的一组内部变量,有时并不能添加标题直接测量或间接测量,故存在能否利用可测量或观测的输入添加标题输出的信息来构造系统状态的问题。*第4章线性系统的能控性和能观性单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。您的内容已经简明扼要，字字珠玑，但信息却千丝万缕、错综复杂，需要用更多的文字来表述；但请您尽可能提炼思想的精髓，否则容易造成观者的阅读压力，适得其反。正如我们都希望改变世界，希望给别人带去光明，但更多时候我们只需要播下一颗种子，自然有微风吹拂，雨露滋养。恰如其分地表达观点，往往事半功倍。当您的内容到达这个限度时，或许已经不纯粹作用于演示，极大可能运用于阅读领域；无论是传播观点、知识分享还是汇报工作，内容的详尽固然重要，但请一定注意信息框架的清晰，这样才能使内容层次分明，页面简洁易读。如果您的内容确实非常重要又难以精简，也请使用分段处理，对内容进行简单的梳理和提炼，这样会使逻辑框架相对清晰。4.1线性连续系统的能控性单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。您的内容已经简明扼要，字字珠玑，但信息却千丝万缕、错综复杂，需要用更多的文字来表述；但请您尽可能提炼思想的精髓，否则容易造成观者的阅读压力，适得其反。正如我们都希望改变世界，希望给别人带去光明，但更多时候我们只需要播下一颗种子，自然有微风吹拂，雨露滋养。恰如其分地表达观点，往往事半功倍。当您的内容到达这个限度时，或许已经